机器人控制—代价地图Costmap的层概述

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分类专栏： 自动驾驶算法 自动驾驶核心算法与代码 文章标签： 机器人 算法
于 2023-11-21 11:13:14 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40464599/article/details/134527485
版权
本文介绍了ROS中的Costmap2DROS构造函数和层的工作原理，包括updateBounds和updateCosts两个关键步骤。通过Costmap2DROS::mapUpdateLoop，逐层调用updateBounds和updateCosts进行地图更新。内容涉及世界/地图坐标系、footprint规格和代价地图的层结构，如障碍物层和膨胀层。
摘要由CSDN通过智能技术生成 
 所有的层都是继承Layer类，这个类本身比较简单，是一个虚基类，定义了两个重要接口：

updateBounds、updateCosts
在这里插入图片描述

// 每层的初始化
void Layer::initialize(LayeredCostmap* parent, std::string name, 
                          tf
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机器人导航算法——Costmap地图ROS源码解析
qq_40464599的博客
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天才樱木
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costmap_2d包提供了一种可配置框架来维护机器人在代价地图上应该如何导航的信息。代价地图使用来自传感器的数据和来自静态地图中的信息，通过costmap_2d::Costmap2DROS 来存储和更新现实世界中的障碍物信息。costmap_2d::Costmap2DROS给用户提供了纯2D的接口，这意味着障碍只能在列上进行。例如，在XY平面上位于同一位置的桌子和鞋，虽然在Z方向上有差异但是他们在costmap_2d::Costmap2DROS对象代价地图中对应的cell上拥有相同的代价值。这种设计对平面
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