Kalibr环境下进行测试

1.首先找到需要跑的数据，其路径在
/home/pico/PublicShare/FactoryData/40DevDate/BasicDevBasic6dof/data1/1550109025_CV22107050286/17841524574
在里面新建文件夹Factory，其中Camera和IMU不用更改替换，另外将CamIntr,mav0-cali,log.txt 三个文件复制进入Factory。

2.找到Pico_run.py
其位置在/home/pico/kalibr_workspace/src/Calibration/Kalibr/auto_run/EEC_Script
先注释Path路径，

'''
#deviceId path
    deviceID=getDeviceID_()
    deviceId_path=root_path+str(deviceID)
#timestamp_path
    os.chdir(deviceId_path)
    timestamp_=os.listdir(deviceId_path)
    print(deviceId_path + ":")
    print(timestamp_)
    timestamp_path=deviceId_path+"/"+timestamp_[0]+"/"
#Run
    print("RunCalib_Path ["+timestamp_path+"]")
    Run(timestamp_path)
    '''

然后修改成自己所测试的数据路径

 timestamp_path="/home/pico/PublicShare/FactoryData/40DevDate/BasicDevBasic6dof/data2/133506097_CV22106210883/31543691445/"

路径值：/home/pico/PublicShare/FactoryData/40DevDate/BasicDevBasic6dof/data1/1550109025_CV22107050286/17841524574/
一定要注意在上面路径后面加 /
之后运行python文件

python Pico_run.py 

3.修改矩阵值，这个只需要使用Allen发的kalibr_calibrate_cameras复制到原路径的文件夹下，将之前的kalibr_calibrate_cameras文件进行名称的修改，作为原始样本保留。
一定要清楚各个路径的位置。