文章目录
一、创建 .msg 文件
首先在工程下创建一个包,用于存放用到的 msg类型,参考:点击链接🔗
在my_package路径下输入:
mkdir msg
vim GetCamInternelAndExternelParameter.msg
输入内容:
string name
uint8 sex
uint8 age
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
uint32 seq
time stamp
string frame_id
具体结构如下图所示:
二、 package.xml 配置
在 package.xm 文件中添加:
<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
<build_depend>geometry_msgs</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
<exec_depend>geometry_msgs</exec_depend>
三. CMakeLists.txt 配置
1.find_package 配置
在文件中添加: geometry_msgs 和 message_generation,更改后文件内容如下:
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
geometry_msgs
message_generation
)
2.add_message_files配置
修改 add_message_files 为如下内容,其中:GetCamInternelAndExternelParameter.msg 为自己创建的 .msg 文件名称。
add_message_files(
FILES
GetCamInternelAndExternelParameter.msg
)
3.generate_messages配置
修改 generate_messages 为如下内容:
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
4.catkin_package配置
修改 catkin_package 为如下内容:主要添加 geometry_msgs 和 message_runtime。
catkin_package(
INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES my_package
CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime
# DEPENDS system_lib
)
四. 检查是否成功
在工程路径下输入:
rosmsg showGetCamInternelAndExternelParameter
如果查询出结果,则成功。