ROS：ROS创建 .msg 消息（五）

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一、创建 .msg 文件

首先在工程下创建一个包，用于存放用到的 msg类型，参考：点击链接🔗
在my_package路径下输入：

mkdir msg
vim GetCamInternelAndExternelParameter.msg

输入内容：

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

uint32 seq
time stamp
string frame_id

具体结构如下图所示：

二、 package.xml 配置

在 package.xm 文件中添加：

<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
  <build_depend>geometry_msgs</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
  <exec_depend>geometry_msgs</exec_depend>

三. CMakeLists.txt 配置

1.find_package 配置

在文件中添加： geometry_msgs 和 message_generation，更改后文件内容如下：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  geometry_msgs
  message_generation
)

2.add_message_files配置

修改 add_message_files 为如下内容，其中：GetCamInternelAndExternelParameter.msg 为自己创建的 .msg 文件名称。

add_message_files(
        FILES
        GetCamInternelAndExternelParameter.msg
)

3.generate_messages配置

修改 generate_messages 为如下内容：

generate_messages(
        DEPENDENCIES
        std_msgs
)

4.catkin_package配置

修改 catkin_package 为如下内容：主要添加 geometry_msgs 和 message_runtime。

catkin_package(
   INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES my_package
  CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

四. 检查是否成功

在工程路径下输入：

rosmsg showGetCamInternelAndExternelParameter

如果查询出结果，则成功。