ROS机器人程序设计学习笔记（Chapter2）

书籍名称：《Learning ROS for RoboticsProgramming - Second Edition》Chapter2

一、创建工作空间

查看已有的工作空间：

$ echo ROS_PACKAGE_PATH

新建工作空间：

1.创建文件夹

$ mkdir –p ~/dev/catkin_ws/src
$ cd ~/dev/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

 

2.编译

$ cd ~/dev/catkin_ws
$ catkin_make

 

3.添加路径

$ source devel/setup.bash

 

4.创建功能包

在src文件夹下：

$ cd ~/dev/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg chapter2_tutorials std_msgs roscpp rospy
//catkin_create_pkg 功能包名 依赖1 依赖2 依赖3

依赖项包括：

•  std_msgs : 常见的消息类型，表示消息基本数据类型和其他基本构造;

•  roscpp : 使用C++实现ROS功能，提供了一个客户端库;

•  rospy:使用python实现ROS功能。

 

5.编译功能包

返回上一层。

$ cd ~/dev/catkin_ws/
$ catkin_make

如果到达100%，表示一切顺利，否则会报错停止编译。

 

二、创建节点

1.打开功能包的src文件夹：/dev/catkin_ws/chapter2_tutorials/src/

$ roscd chapter2_tutorials/src/

在这个文件夹中，创建两个新文件（节点）：example1_a.cpp和example1_b.cpp，

example1_a.cpp:

#include "ros/ros.h"                     //"ros/ros.h"包含ROS节点所有节点的必要文件
#include "std_msgs/String.h"             //"std_msgs/String.h"包含消息类型
#include <sstream>
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "example1_a"); //启动该节点并设置其名称（example1_a），该名称是唯一的
    ros::NodeHandle n;                   //设置节点进程的句柄
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("message", 1000);
//把这个节点设置成发布者，并把发布主题的类型告诉节点管理器。第一个参数是消息名称“message”，第二个参数将缓冲区设置为1000个消息
    ros::Rate loop_rate(10);             //设置频率10Hz
    while (ros::ok())                    //一直运行，直到CTRL+C停止运行
    {
        std_msgs::String msg;            //创建消息变量，变量类型必须符合发送的要求
        std::stringstream ss;
        ss << " I am the example1_a node "; //要发布的消息内容
        msg.data = ss.str();
        chatter_pub.publish(msg);        //发布消息
        ros::spinOnce();                 //如果出现订阅者，ROS会更新和读取所有主题
        loop_rate.sleep();               //按频率挂起
    }
    return 0;
}

example1_b.cpp:

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

/*接收消息然后发布*/
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());  //在命令行窗口显示消息内容
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "example1_b");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("message", 1000, chatterCallback);
//创建一个订阅者，从主题获取以“message”为名称的消息，缓冲区为1000，处理消息句柄的回调函数chatterCallback
    ros::spin();  /ros::spin()库是响应循环，消息到达时调用函数chatterCallback，CTRL+C结束循环
    return 0;
}

2.编译节点

打开CMakelists.txt:

$ rosed chapter2_tutorials CMakeLists.txt
//rosed 节点名 CMakeLists.txt

在最后加上

include_directories(
    include
    ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

//原书这里把节点名写成char2_example1_a/b导致后面编译不成功
//添加可执行文件
//add_executable(节点名 src/节点名.cpp)
add_executable(example1_a src/example1_a.cpp)
add_executable(example1_b src/example1_b.cpp)

//添加依赖项
//add_dependencies(节点名 功能包名_generate_messages_cpp)
add_dependencies(example1_a chapter2_tutorials_generate_messages_cpp)
add_dependencies(example1_b chapter2_tutorials_generate_messages_cpp)

//链接
//target_link_librariex(节点名 ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(example1_a ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(example1_b ${catkin_LIBRARIES})

回到上层，编译功能包

$ cd ~/dev/catkin_ws/
$ catkin_make chapter2_tutorials

 

3.打开roscore,启动ROS

$ roscore

 

4.在两个不同的窗口运行以下命令：

$ rosrun chapter2_tutorials chap2_example1_a
$ rosrun chapter2_tutorials chap2_example1_b

会看到：

Chapter2原书部分错误与修正：

P56:
问题：

$ roscd chapter2_tutorials/src/
roscd: No such package/stack 'chapter2_tutorials'

解决：没有将工作空间路径： /home/catkin_ws/devel/setup.bash 添加到 .bashrc中

$ gedit ~/.bashrc

在最后加上：

source /home/xxx/dev/catkin_ws/devel/setup.bash

 

P60：
（1）问题：

$ rosrun chapter2_tutorials example1_a
[rosrun] Couldn't find executable named example1_a below /home/rushaonan/dev/catkin_ws/src/chapter2_tutorials

解决：

$ cd ~/dev/catkin_ws
$ catkin_make --pkg chapter2_tutorials
$ source devel/setup.bash

或者查看上面的CMakeLists.txt说明。

 

P61（P62同）：

修改package.xml文件：
Now, edit  package.xml and remove  <!--  --> from the  <build_depend>message_generation</build_depend> and  <run_depend>message_runtime</run_depend> 

P69：

chapter2.launch中：

<node name ="example1_a" pkg="chapter2_tutorials" type="example1_a"/>  
改为<node name ="example1_a" pkg="chapter2_tutorials" type="chap2_example1_a"/> 
<node name ="example1_b" pkg="chapter2_tutorials" type="example1_b"/> 
改为<node name ="example1_b" pkg="chapter2_tutorials" type="chap2_example1_b"/>