【Ubuntu18.04调用Python3的cv_bridge应用于ROS】

很多小伙伴使用ROS会发现ROS很多功能是基于python2进行编译的，这导致ROS想用python3调用cv_bridge时发现报错，因为ROS默认调用了python2的cv_bridge。这篇文章就是帮助各位小伙伴如何在ROS中调用python3的cv_bridge，希望对你有帮助。

以下命令可以测试自己是否可以正常调用python3的cv_bridge

打开Python3

python3

导入包

import cv_bridge
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError

在这里说明作者的情况（ubuntu18.04(arm),python3.6.9）是：
第一句import cv_bridge是没问题的，但是第二行从那里导入后两个的话就报错，因为python3没有，所以要进行下面的操作进行解决该问题。

1.安装环境

sudo apt-get install  python3-dev python3-numpy python3-yaml ros-melodic-cv-bridge python3-rospkg-modules
pip3 install pip --update
pip3 install rosdep rosinstall catkin_pkg

1.1创建新的工作空间（重要）

mkdir -p py3_cv_bridge_ws/src

1.2编译工作空间

catkin_init_workspace

1.3拉取并解压cv_bridge源码到本地（超时拉不到的可以点击这里下载解压后复制粘贴移动到目录py3_cv_bridge_ws/src中）

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git

1.4编译工作空间

cd ~/py3_cv_bridge_ws
catkin_make install -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

1.4.1编译报错问题以及解决办法

1.4.2 查看==libbost_python*==文件（我这里的arm的ubuntu18.04，如果你的是x86x，就在/usr/lib/x86-64-linux-gnu这个文件夹））

cd /usr/lib/aarch64-linux-gnu/
ls libboost_python*

会看到以下的信息

1.4.3进入报错文件vision_opencv/cv_bridge/CMakeLists.txt，将python37改成python3，然后重新编译即可。

1.4.4编译成功的样子

看到100%就说明编译成功了

1.5添加环境变量

添加这一步是为了想用python3的cv_bridge时可以默认自动调用，而不是去调用了python2的cv_bridge。

添加下面命令到.bashrc文件最后一行

source /home/你系统的名字/py3_cv_bridge_ws/install/setup.bash --extend

1.6检验是否成功可以调用python3的cv_bridge

利用文章开头遇到报错的两行代码进行检验测试

打开Python3

python3

导入包

import cv_bridge
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError

到这里没报错就证明已经成功可以调用python3的cv_bridge了，在编写ROS节点时，想用py3还是py2的cv_bridge只需要在程序文件首行添加命令既可选择
调用python3，则在程序文件首行添加以下两行命令

#!/usr/bin/env python3
# encoding: utf-8

调用python，则在程序文件首行添加以下两行命令

#!/usr/bin/env python
# encoding: utf-8

点击了解更多