python-pcl官网 应用、特征、过滤Filter教程翻译

https://python-pcl-fork.readthedocs.io/en/rc_patches4/tutorial/application.html

python-pcl Tutorial

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Applications Tutorials 应用教程

应用教程

将对象模板与点云对齐

本教程提供了一个示例，说明了如何结合使用先前教程中介绍的某些工具来解决更高级别的问题-将先前捕获的对象模型与一些新捕获的数据对齐。

使用VFH描述符进行聚类识别和6DOF姿势估计

在本教程中，我们将说明如何使用视点特征直方图（VFH Viewpoint Feature Histogram）描述符来识别相似簇的几何形状。

使用实时可视化江点云流传输到移动设备

本教程描述了如何通过网络从桌面服务器向移动设备上运行的客户端发送点云数据。

使用RGB-D数据在地平面上检测人

本教程介绍了一种使用RGB-D数据检测地平面上人员的方法。

Features Tutorials 特征教程

3D特征如何在PCL中运行

本文档对PCL中的3D特征估计方法（3D feature estimation methodologies）进行了基本介绍。

估算PointCloud中的表面法线（Surface Normals）

本教程讨论了PCL中表面法线估计模块的理论和实现细节。

使用积分图像进行正态估计（Normal Estimation Using Integral Images）

在本教程中，我们将学习如何使用积分图像为有组织的点云计算法线。

TestCode : examples/official/Features/NormalEstimationUsingIntegralImages.py

点特征直方图（PFH Point Feature Histograms ）描述符

本教程介绍了一些列的3D特征描述符，统称为PFH（点特征直方图），并从PCL角度讨论了其实现细节。

快速点特征直方图（FPFH Fast Point Feature Histograms）描述符

本教程介绍FPFH（快速特征直方图）3D描述符，并从PCL角度讨论其实现细节。

估计一组点的VFH签名
本文描述了视点特征直方图（VFH Viewpoint Feature Histogram）描述符，这是针对点簇（例如，对象）识别和6DOF姿势估计问题的表示形式。

怎么从深度图像（range image）里提取NARF特征

在本教程中，我们将学习如何从深度图像中提取NARF特征。

基于惯性矩和偏心率的描述符（Moment of inertia and eccentricity based descriptors）

在本教程中，我们将学习如何计算点云的惯性矩和偏心距。除此之外，我们还将学习如何提取AABB和OBB。

TestCode : examples/official/Features/moment_of_inertia.py

RoP（旋转投影统计）功能

在本教程中，我们将学习如何计算RoPS功能。

TestCode : examples/official/Features/rops_feature.py

Filtering Tutorials 过滤教程

Filtering a PointCloud using a PassThrough filter通过直通过滤器过滤点云

在本教程中，我们将学习如何删除沿指定维度的值在用户给定间隔内/外的点。

TestCode : examples/official/Filtering/PassThroughFilter.py

使用VoxelGrid过滤器对PointCloud进行下采样

在本教程中，我们将学习如何对点云进行降采样（即减少点数）。

TestCode : examples/official/Filtering/VoxelGrid_160.py

使用StatisticsOutlierRemoval过滤器删除离群值
在本教程中，我们将学习如何使用StatisticsRemoval从嘈杂的数据中删除稀疏离群值。

TestCode : examples/official/Filtering/statistical_removal.py

使用参数模型投影点

在本教程中，我们将学习如何将点投影到参数模型（即平面）上。

TestCode : examples/official/Filtering/project_inliers.py

从点云中提取索引

在本教程中，我们将学习如何提取由分割算法给出的一组索引。

TestCode : examples/official/Filtering/extract_indices.py

使用条件或RadiusOutlier删除来删除离群值

在本教程中，我们将学习如何使用ConditionalRemoval，RadiusOutlierRemoval从嘈杂的数据中删除异常值。