树莓派+Ubuntu20 server+ros-noetic

欢迎树莓派

这里在树莓派上通过安装ubuntu20操作系统，在配置ros_noetic环境，最后安装mavros以实现对无人机的控制。如有不足之处，请指出，方便及时改正，谢谢。

平台工具

这里使用到的平台如下：
搭建好外网环境的台式或者笔记本一台（外网环境由于国内政策，只能提供关键字"iguge"）;
一台树莓派3b或者3b+(我这里使用的是树莓派3b);
一台显示器、键盘、鼠标；

首先下载树莓派64位版本的ubuntu20 server。

然后使用Etcher將刚下载的镜像刻录到SD卡中。

將数莓派连接到路由器，通过路由器查看ip，然后使用ssh ubuntu@ip的方式登陆（这里推荐MobaXterm软件）。
也可以使用显示器和键盘等进行操作。

开机启动后的默认密码为：ubuntu， 然后需要再次输入默认密并且重新创建一个密码。

在开始前建议先安装vim(只是不习惯使用其自带的vi)：

sudo apt install vim -y

##Ubuntu20 server换源
使用sudo vi /etc/apt/sources.list命令將以下内容粘贴到该文件中.
(终端窗口下，复制快捷键Ctrl+Insert, 粘贴Shift+Insert)

# 默认注释了源码仓库，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse

使用sudo apt update && sudo apt upgrade -y更新软件源和软件包。

连接wifi

这里推荐该网友的文章。

安装ros

ros安装官网链接，该网址需要科学上网（在此从官网摘抄一下)。

添加packages.ros.org软件链接

这里使用其国内镜像，以下选择其一即可。

USTC：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Tsinghua University：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Beijing Foreign Studies University：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Shanghai Jiao Tong University：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加keys

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

更新软件源：

sudo apt update

开始安装ros，以下命令选择其一即可：
完整桌面版安装（Everything in Desktop plus 2D/3D simulators and 2D/3D perception packages）：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y

普通桌面安装（Everything in ROS-Base plus tools like rqt and rviz）：

sudo apt install ros-noetic-desktop -y

基础版安装（ROS packaging, build, and communication libraries. No GUI tools）：

sudo apt install ros-noetic-ros-base -y

添加环境变量：
bash:

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装需要的依赖：

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

安装rosdep:

sudo apt install python3-rosdep

初始化rosdep:

sudo rosdep init
rosdep update

这一步需要科学上网，正常运行输出结果如下：

ubuntu@ubuntu:~$ sudo rosdep init
Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run

	rosdep update

ubuntu@ubuntu:~$ rosdep update
reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
......

如果这两步不能正常运行，但是可以成功运行roscore的话，我目前没有发现有太大影响，欢迎广大网友补充。

到此，已经完成了ros安装。

安装mavros

这里为使用二进制安装，原文参考。

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh  

这里下载会比较慢，并且可能会出现错误，多运行几次。

正确安装后如图最后一次，到此mavros已经安装好了。

mavros使用
该部分可参开该网友的文章进行设置。

#udp连接
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@192.168.1.36:14557"

sitl仿真
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"

#串口或者usb连接
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="serial:///dev/ttyUSB0:115200"
#串口波特率在921600可能会连接不上

可以直接编写该文件下的接口实现永久配置

/opt/ros/noetic/share/mavros/launch/px4.launch