树莓派学习笔记11-Ubuntu系统远程连接及ROS安装

树莓派学习笔记11-Ubuntu系统远程连接及ROS安装

前言

前面安装好了树莓派的Ubuntu18.04系统，但是如果只是使用SSH和屏幕的话，终究还是不得劲，一方面是SSH没有图形化界面比较难受（彩笔就是难受），另一方面屏幕的话无法方便与PC进行交互（比如复制粘贴），因此，使用树莓派的远程桌面是很有必要的。

前期准备

1、安装好Ubuntu18.04的树莓派
2、树莓派安装好了图形化界面
3、树莓派能够正常连接网络

安装远程工具

由于先前的习惯，本来第一考虑的是VNC进行远程连接，但是由于在Ubuntu18.04上下载VNC一直不是很顺利，某篇文章说需要使用官方的软件源才能下载，但是对于已经换源的我来说太淦了，因此选择了另外一种方式，使用Window自带的远程连接。
树莓派下载对应工具Xrdp

sudo apt install xrdp

完成后，让电脑连接树莓派的同一WIFI，快捷键win+r输入mstsc打开远程桌面连接

输入树莓派的IP（通过手机查看或者树莓派使用ifconfig查看）

随后点击连接，输入ubuntu的账号密码即可
注意：远程桌面与树莓派无法共用同一账号，因此，在树莓派开机时，不要进去账户，保留开机界面即可。

完成！

ROS安装

ROS安装感谢大佬“duping812”的博客，安装步骤与在普通Ubuntu下基本一致。
大佬博客

更换软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置Key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装ROS桌面版

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop

配置环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装依赖

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo apt install python-rosdep

初始化ROS

sudo rosdep init
rosdep update

ROS测试

打开三个终端窗口运行小乌龟案例测试一下即可
启动ROS核心

roscore

启动乌龟GUI

rosrun turtlesim turtlesim_node

启动键盘控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如图即为成功。

后记

安装完成Ubuntu系统后，其他的一些配置安装（更改时间、输入法等）有着之前的经验其实都比较容易了，感谢走在前面的大佬们的无私奉献。