ROS多机通讯（树莓派与电脑ros连接）

ROS多机通讯

在实际使用ROS时，往往遇到电脑发送命令而树莓派做出命令并做出反应，本次教程教大家如何实现多机通讯，码字不易，求个点赞！

我们选择将树莓派作为主机，电脑作为从机。

先备条件

1. 主机与从机连在同一WiFi之下
2. 在两台设备上都安装chrony包与ssh包
   作者没有安装chrony包，这里给出安装代码：

   sudo apt-get install chrony openssh-server
   

ip地址的查询

首先需要知道树莓派的ip地址，这里输入以下命令即可：

hostname -I

此即为我们主机（树莓派）的ip地址。

修改.bashrc

在电脑上打开终端，输入命令：

sudo vim ~/.bashrc

打开后，划到文件最下端，按下i键进入插入(insert)模式：
输入以下命令：

export ROS_MASTER_URI=http://主机的地址:11311

这里，主机的地址是之前一步的ip

然后，按下esc键，输入:wq保存退出即可

实验是否成功

我们在主机上打开ROSCORE，在从机上运行小乌龟节点，如果能够运行成功，说明通讯成功。

运行roscore

在电脑上运行乌龟节点

说明运行成功，两机成功实现了多机通讯