window ssh连接ubuntu server安装ros

wifi连接成功，且自己电脑ssh ubuntu server 20.04成功后，便尝试电脑远程登陆ubuntu server

1.换源

2.安装桌面环境

sudo apt install ubuntu-desktop
sudo apt install xrdp

安装之后重启就会登陆桌面，如果你的树莓派有连电脑的话

我是把显示器拔掉，重启树莓派后使用windows的远程桌面连接ubuntu server

3.允许root登陆

sudo passwd root #执行后提示输入密码
sudo vim /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/50-ubuntu.conf 
#进入vim编辑界面，添加后面两行到文件末尾
greeter-show-manual-login=true
allow-guest=false

sudo reboot

4.安装ros

点击左上角activities

我的里面没有软件和更新，直接搜updates 会搜到，打开之后，勾选以下选项。

设置安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新apt

sudo apt update

安装ros（20.04对应ros 版本noetic）

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5.配置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.构建依赖关系

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

sudo apt install python3-rosdep

接下来执行

sudo rosdep init
rosdep update

不出意外的话要出意外了

报错：

sudo rosdep init
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

这里我选择直接一点的方法

/etc/目录下新建ros/rosdep/sources.list.d/文件夹，并在里面新建20-default.list文件

cd /etc/
sudo mkdir ros
cd ros
sudo mkdir rosdep
cd rosdep
sudo mkdir sources.list.d
cd sources.list.d
sudo touch 20-default.list
sudo vim 20-default.list

将以下文件粘贴到文件中

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

相当于执行了sudo rosdep init

接下来执行rosdep update

没问题的话还是报错

这大概率是连接不上该网站

我们还是使用简单方法

在hosts文件中添加该网站

#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试
rosdep update

我试了这个ip还是不行，应该是网站ip换了

我们自己查最新ip

在windows命令行执行

nslookup raw.githubusercontent.com

出现以下内容：

后面四行ip就是新ip，可以依次ping一下，选一个延迟最小的，我试了都一样

把hosts文件中添加的ip换成新ip后再rosdep update成功

7.测试ros

新开三个终端

依次执行

roscore #启动ros核心


rosrun turtlesim turtlesim_node #打开小乌龟窗口


rosrun turtlesim turtle_teleop_key #启动按键控制

结果如下图所示：