解决gym_gazebo训练，在调用/gazebo/reset_simulation时，话题/ground_truth/state不到发布消息的bug

问题：

在Gazebo仿真中经常要订阅/ground_truth/state话题获得Gazebo中模型的位置信息(Gazebo是xyz坐标系)，但当我们在reset函数啊中调用/gazebo/reset_simulation 或是gz world -r 的方式重置gazebo的仿真时，我们会发现/ground_truth/state话题不能播报消息的情况。

原因：

1. /ground_truth/state 话题是由插件libgazebo_ros_p3d.so发出的。默认情况下，我们使用的通过apt-get 的方式安装到ros目录下面的so(so是插件文件)文件。

2.问题出现在libgazebo_ros_p3d.so文件的自身的代码逻辑上，libgazebo_ros_p3d.so只要有订阅/ground_truth/state话题了，才会发消息。

解决：

1. 可以在ros的工作空间下面，编写自己的so文件，去实现发布位置信息的功能。(比较难操作)

2. 下载gazebo_ros包，放在rros工作空间下面和其他包一起编译通过，此时source devel/set.bash时，模型文件中加载的就是位于当前工作空间下面的so文件(libgazebo_ros_p3d.so).

我是通过上面2的方式解决了问题，该问题debug了3个月。