ubuntu18.04下Autolabor Simulation安装及导航功能包

编译安装Autolabor Simulation及常见错误解决

1 创建工作空间

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

2 下载并编译
下载安装包，克隆或直接下载均可

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/gsc07/autolabor_simulation.git

编译与配置环境变量

cd ..
catkin_make

出现错误

解决方案——安装依赖

sudo rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro==melodic -y
catkin_make

注意：kinetic与melodic要根据自己的系统进行选择安装
再次出现错误

解决方案——安装move_base导航功能包

sudo apt-get install ros-melodic-navigation

再次编译

catkin_make

配置环境变量

source devel/setup.bash

运行程序
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程序1：来自微信公众号——机器人干货

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roslaunch simulation_launch move_base_simulation.launch

运行后点击2D Nav goal发现没反应，错误原因发现是没有安装gmapping
解决方案
安装gmapping

sudo apt-get install ros-melodic-gmapping

检测gmapping是否安装成功

重新运行程序——选择目标点——成功

roslaunch simulation_launch move_base_simulation.launch

监视当前平台运行情况

rqt_console

程序1具体操作参考链接.

程序2：来自autolabor官网——比程序1的包更加齐全

roslaunch simulation_launch gmapping_navigation.launch 

添加Robot_model

设置2D Nav goal

官网—Autolabor simulation安装包.

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其余链接参考：

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博客—Autolabor Simulation使用入门.
ubutu18.04下Ros melodic安装教程.

常见导航功能包介绍