RVIZ plugin 开发出现core dump 问题解决

最新推荐文章于 2024-08-27 19:28:37 发布

乌鸦乌鸦你的小虎牙

最新推荐文章于 2024-08-27 19:28:37 发布

阅读量187

点赞数

文章标签：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/yigedadabing/article/details/129954237

版权

在ROS1的16ubuntu18.04环境中，开发rviz_teleop_commander插件时遇到运行崩溃的问题，原因是CMakeLists.txt中使用了qt4而不是qt5。将qt4相关代码替换为qt5的配置后，问题得到解决，rviz能够正常加载并运行插件。此外，注意plugin_description.xml中类路径和命名空间的正确性，这直接影响插件的加载。

摘要由CSDN通过智能技术生成

问题描述:

系统：虚拟机16 ubuntu18.04 ros1

根据例程（精通ROS机器人编程或古月的书）编写rviz_teleop_commander插件，静态编译通过，运行rosrun rviz rviz 正常打开，加载rviz_teleop_commander rviz 时 rviz直接崩了，终端显示core dump 。

最后发现是Cmakelist中qt版本的问题

将原本的（以下代码复制来自 ROS探索总结（三十四）——rviz plugin - 古月居）

当然， CMakeLists.txt文件也必须要加入相应的编译规则：

<span style="color:#000000">## This plugin includes Qt widgets, so we must include Qt like so:
find_package(Qt4 COMPONENTS QtCore QtGui REQUIRED)
include(${QT_USE_FILE})

## I prefer the Qt signals and slots to avoid defining "emit", "slots",
## etc because they can conflict with boost signals, so define QT_NO_KEYWORDS here.
add_definitions(-DQT_NO_KEYWORDS)

## Here we specify which header files need to be run through "moc",
## Qt's meta-object compiler.
qt4_wrap_cpp(MOC_FILES
  src/teleop_pad.h
)</span>

将以上复制关于qt4代码改为以下qt5后，运行rviz 并加载插件正常运行。

find_package(Qt5 REQUIRED Core Widgets)
set(QT_LIBRARIES Qt5::Widgets)
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})
add_definitions(-DQT_NO_KEYWORDS)

qt5_wrap_cpp(MOC_FILES
src/teleop_pad.h)

RVIZ plugin插件开发过程中注意问题二：

plugin_description.xml中

<library path="lib/librviz_teleop_commander"> #注意lib后边直接加包名无空格
<class name="rviz_teleop_commander/TeleopPanel" #注意要和.h文件中的namespace保持一致
type="rviz_teleop_commander::TeleopPanel"#注意要和.h文件中的namespace保持一致
base_class_type="rviz::Panel">
<description>
A panel widget allowing simple diff-drive style robot base control.
</description>
</class>
</library>