RVIZ plugin 开发 出现core dump 问题解决

问题描述:

系统：虚拟机16 ubuntu18.04 ros1

根据例程（精通ROS机器人编程或古月的书）编写rviz_teleop_commander插件，静态编译通过，运行rosrun rviz rviz 正常打开，加载rviz_teleop_commander rviz 时 rviz直接崩了，终端显示core dump 。

最后发现是Cmakelist中qt版本的问题

将原本的（以下代码复制来自 ROS探索总结（三十四）——rviz plugin - 古月居）

当然， CMakeLists.txt文件也必须要加入相应的编译规则：

<span style="color:#000000">## This plugin includes Qt widgets, so we must include Qt like so:
find_package(Qt4 COMPONENTS QtCore QtGui REQUIRED)
include(${QT_USE_FILE})

## I prefer the Qt signals and slots to avoid defining "emit", "slots",
## etc because they can conflict with boost signals, so define QT_NO_KEYWORDS here.
add_definitions(-DQT_NO_KEYWORDS)

## Here we specify which header files need to be run through "moc",
## Qt's meta-object compiler.
qt4_wrap_cpp(MOC_FILES
  src/teleop_pad.h
)</span>

将以上复制关于qt4代码改为以下qt5后 ，运行rviz 并加载插件 正常运行。

find_package(Qt5 REQUIRED Core Widgets)
set(QT_LIBRARIES Qt5::Widgets)
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})
add_definitions(-DQT_NO_KEYWORDS)

qt5_wrap_cpp(MOC_FILES
src/teleop_pad.h)

RVIZ plugin插件开发过程中注意问题二：

plugin_description.xml中

<library path="lib/librviz_teleop_commander">  #注意lib后边直接加包名无空格
  <class name="rviz_teleop_commander/TeleopPanel" #注意要和.h文件中的namespace保持一致
         type="rviz_teleop_commander::TeleopPanel"#注意要和.h文件中的namespace保持一致
         base_class_type="rviz::Panel">
    <description>
      A panel widget allowing simple diff-drive style robot base control.
    </description>
  </class>
</library>