gmapping建图（只有激光）

声明：这是在turtlebot上跑gmapping成功后修改的（具体教程在创客智造）

1.利用激光生成odom信息

ros中gmapping建图时，需要提供odom和激光信息，但是手中只有激光，这时可以用laser_scan_matcher包模拟出odom信息。
在工作空间catkin_ws/src中：

git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/scan_tools.git

下载后编译：

sudo apt-get install ros-kinetic-csm
cd catkin_ws
catkin_make
source	devel/setup.bash

2.修改turtlebot_navigation包里hokuyo_gmapping_demo.aunch文件（自己的gmapping文件）
在上面添加以下代码：

  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser" 
    args="0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /base_link /laser 200" />
  <node pkg="laser_scan_matcher" type="laser_scan_matcher_node" name="laser_scan_matcher_node" output="screen">

    <param name="fixed_frame" value