声明:这是在turtlebot上跑gmapping成功后修改的(具体教程在创客智造)
1.利用激光生成odom信息
ros中gmapping建图时,需要提供odom和激光信息,但是手中只有激光,这时可以用laser_scan_matcher包模拟出odom信息。
在工作空间catkin_ws/src中:
git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/scan_tools.git
下载后编译:
sudo apt-get install ros-kinetic-csm
cd catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
2.修改turtlebot_navigation包里hokuyo_gmapping_demo.aunch文件(自己的gmapping文件)
在上面添加以下代码:
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser"
args="0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /base_link /laser 200" />
<node pkg="laser_scan_matcher" type="laser_scan_matcher_node" name="laser_scan_matcher_node" output="screen">
<param name="fixed_frame" value