ROS1时延测试

ROS1与RAF对比测试

测试数据准备

分别选取1K，1M，10M，50M，100M图片作为基准，取不同时间间隔单次发送300张图片作为测试。
注：图片为代码生成的每个像素值随机的rgb图像。

单个节点数据传输时间、资源消耗对比

单帧图片大小1K(150*150)

发送延时/名称	ROS1	RAF
33ms	0.25ms	0.25ms
17ms	0.21ms	0.22ms

单帧图片大小1M(930*930)

发送延时/名称	ROS1	RAF
33ms	2.85ms	2.06ms
17ms	2.81ms	1.8ms
无限制	/	1.2ms

单帧图片大小10M(2915*2915)

发送延时/名称	ROS1	RAF
33ms	27.76ms	16.4ms
17ms	30.9ms	16.9ms
无限制	22.14ms	18.3ms

单帧图片大小50M(6530*6530)

发送延时/名称	ROS1	RAF
33ms	306.21ms	122.3ms
17ms	305.81ms	124.34ms
无限制	411.61ms	123.79ms

单帧图片大小100M(9240*9240)

发送延时/名称	ROS1	RAF
33ms	609.62ms	244.54ms
17ms	606.17ms	241.86ms
无限制	725.11ms	243.6ms

多节点串联传输时间、资源消耗对比

单帧图片大小1K(150*150)

串联层数/名称	ROS1	RAF
3	0.339ms	0.38ms
4	0.503ms	0.516ms
5	0.67ms	0.63ms

单帧图片大小1M(930*930)

串联层数/名称	ROS1	RAF
3	5.04ms	3.94ms
4	7.44ms	5.75ms
5	10.08ms	7.53ms

单帧图片大小10M(2915*2915)

串联层数/名称	ROS1	RAF
3	233.05ms	36.59ms
4	822.77ms	65.59ms
5	1.433s	103.7ms

多输入并行传输时间、资源消耗对比

互不影响式

按照图示结构进行测试，A、E、I同时传入图片，在D点接收计算传递时长。

单帧图片大小1K(150*150)

三路	ROS1	RAF
A->B->C->D	0.97ms	0.97ms
E->F->G->D	0.96ms	1.09ms
I->J->K->D	0.96ms	1.03ms

单帧图片大小1M(930*930)

三路	ROS1	RAF
A->B->C->D	14.64ms	10.51ms
E->F->G->D	16.17ms	10.30ms
I->J->K->D	15.26ms	10.52ms

单帧图片大小10M(2915*2915)

三路	ROS1	RAF
A->B->C->D	5.66s	546.63ms
E->F->G->D	6.15s	517.23ms
I->J->K->D	6.19s	529.50ms

汇聚式

按照图示结构进行测试，A、B、D、E同时传入图片，在G点接收计算传递时长。

单帧图片大小1K(150*150)

两路	ROS1	RAF
A,B->C->G	0.725ms	0.768ms
D,E->F->G	0.751ms	0.715ms

单帧图片大小1M(930*930)

两路	ROS1	RAF
A,B->C->G	12.85ms	8.47ms
D,E->F->G	13.76ms	8.26ms

单帧图片大小10M(2915*2915)

两路	ROS1	RAF
A,B->C->G	3.31s	248.46ms
D,E->F->G	3.25s	250.66ms

ROS2测试说明

ROS2在使用过程中存在QoS配置复杂，同步调用受限于接收方响应时间、异步调用需要用户自行书写，发布订阅配置较为复杂等问题，暂时不加入测试。