【chatgpt代码系列】怎么修改cartographer实现动态更新地图

Cartographer是一个用于建立2D和3D地图的开源库，它支持ROS (机器人操作系统)。动态更新地图可以指在运行过程中，建立或者修改当前的地图，很多时候需要动态更新地图来提高建图的精度或效率。

下面是一些修改Cartographer代码实现动态更新地图的建议。

1. 定义新的MapBuilder和TrajectoryBuilder（地图构建器和轨迹构建器）。

在Cartographer的默认实现中，MapBuilder和TrajectoryBuilder都是单例模式，也就是说只能存在一个实例，它们在程序启动时就被创建了。如果想要实现动态更新地图，就需要定义新的MapBuilder和TrajectoryBuilder，在程序运行期间可以创建多个不同的地图和轨迹构建器。

2. 对MapBuilder添加接口方法。

一般来说，MapBuilder类已经完成了地图的初始化、数据的插入、输出等功能，如果要动态更新地图，需要在MapBuilder类中添加新的接口方法，使得外部调用时可以主动向地图中添加新的数据。

3. 数据输入的实现。

动态更新地图的实现，需要向程序中添加新的数据，这些数据可以包括重力信息（IMU），激光扫描数据（Lidar），相机数据和GNSS数据等。接下来，需要在Cartographer中定义新的数据类型，然后实现数据输入的接口。

4. 修改TrajectoryBuilder。

在Cartographer中，TrajectoryBuilder是负责处理单独一条轨迹的构建，也就是说它是对地图构建器的封装。动态更新地图的实现，需要修改TrajectoryBuilder类，使得它可以接收到新的数据，并将数据插入到地图构建器中。

5. 修改前端的实现。

前端是Cartographer中的另一个关键部分，它是直接与传感器交互的部分，在激光雷达订阅器、IMU订阅器和GNSS订阅器等等实例中，需要添加新的订阅器，使得新的数据可以直接被前端接管。

6. 修改后端的实现。

后端是Cartographer中的另一个关键部分，它是处理地图构建和位姿优化的部分。动态更新地图的实现，需要修改后端的实现代码，使得它没有阻塞或者依赖于固定轨迹的前提，使得新的轨迹可以被实时地添加到处理中。

需要注意的是，在Cartographer的实现中，数据的类型和数据的处理流程都是比较固定的，如果要实现动态更新地图，就需要在这些地方做出一些更改。此外，动态更新地图的实现还需要解决一些与Cartographer其他部分交互问题，这需要开发者仔细检查程序的实现细节，确保程序的健壮性和实时性。