cartographer基于grpc、ros的rviz地图显示流程

最新推荐文章于 2024-03-30 17:43:11 发布
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分类专栏： 2d_slam
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本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/108883957
版权
本文详细介绍了cartographer_rviz如何通过ros服务调用cartographer接口，实现子图的rviz显示。从submap_display插件的更新到grpc的调用流程，包括DrawableSubmap的MaybeFetchTexture函数、cartographer_ros的FetchSubmapTextures函数，以及MapBuilderStub的SubmapToProto函数，最后讨论了两种客户端请求子图的方法。
摘要由CSDN通过智能技术生成

一个子图的更新显示，跨越了从cartographer_rviz->cartographer_ros->cartographer。

其中cartographer_rviz->cartographer_ros之间是ros架构的。
cartographer_ros->cartographer直接调用了cartographer开放的接口。

1-首先cartographer_rviz写了一个rviz的显示插件，即submap_display，并导出：
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(cartographer_rviz::SubmapsDisplay, ::rviz::Display)

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