无刷电机FOC控制转速达不到问题

前言

问题：在对无刷电机进行FOC闭环控制时，发现电机转速一直达不到电机额定转速；额定为5400r/min，实际才跑到了1600r/min。

分析原因

无刷电机控制转速，基本就是通过调节电压、调节定子磁场频率进行调速。
为了排除原因，我把每次设置的Uq值设为定值，Ud为0v，这样就保证变量只有一个电机的电角度。

将Uq设为当前环境的最大值，发现依旧转速上不去，与额定转速相差甚远。
后初步猜测是控制器输出SVPWM的频率速度达不到，计算当前系统的每次设置电机相电压的周期为0.5ms-0.6ms；即一秒钟最多设置电机的三相相电压不超过2000次。经过查询资料，在ST论坛上找到了答案，就是主控处理速度的问题！！！！
ST论坛地址.

以一个正弦波采样12次为例，一般想用离散化数据表示一个相对圆滑的正弦波都需要10-12次，控制输出一个正弦波电机定子磁场转动一个电周期，那么以我使用的5对级电机来说，电机转动一个机械周期就需要切换125=60次相位，那么以额定转速5400r/min即90r/s来说，理想情况下电机每秒要切换9060 = 5400次相位，而我当前的系统，每秒最高控制输出的次数还不到2k，明显是当前的系统不足以支持高转速。

我使用的处理器没有FPU，不支持硬浮点，而FOC算法里面大量的sin cos atan计算需要进行浮点运算，肯定速度慢。
解决方法：优化其中的浮点运算，采用主频高、支持硬浮点计算的处理器。