ros学习记录1 Hello World 使用c++

海边拾贝的羊

已于 2022-03-11 20:16:32 修改

阅读量1.4k

点赞数 1

分类专栏： ros学习文章标签： c++ 学习自动驾驶

于 2022-03-11 20:15:14 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41892552/article/details/123432721

版权

ros学习专栏收录该内容

2 篇文章 0 订阅

订阅专栏

本文分享了从创建catkin工作空间，到编写并编译ROS节点，包括catkin_create_pkg、cmake配置、运行过程中的注意事项，如空格替换、编译错误排查等，适合初学者入门ROS+C++开发。

摘要由CSDN通过智能技术生成

声明：整个学习是我跟着奥特学园进行的，不是原创，只是记录自己的学习过程

步骤

创建命名空间

mkdir -p catkin_ws/src //其中前者是工作空间的名称，后者为存放源码的位置
cd ./catkin_ws
catkin_make//在工作空间里进行编译操作

创建功能包

在catkin_ws/src中创建功能包，xxx为名字

catkin_create_pkg xxx roscpp std_msgs

修改配置文件cmakelists

注意取消注释

add_executable(节点名
  src/源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名
  ${catkin_LIBRARIES}
)

编译

首先对修改后的工作空间catkin_make一下，然后

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点

坑：

1、第一步catkin_make的位置不对，应该在工作空间目录下进行
2、在修改配置文件时，需要取消掉前面的注释
3、最后一步运行时出现“已放弃（核心已转储）”，是因为cpp文件里，执行ros节点初始化时，初始化的名称里面不能有空格，只能用下划线代替空格
4、新建功能包的指令为catkin_create_pkg xxx roscpp std_msgs，注意是msgs，不是msg

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //如果是ros::init(argc,argv,"hello world")，就会出现3中的错误
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world");

    return 0;
}