ROS 重名问题解决

1.ROS工作空间覆盖

隐患

存在安全隐患，比如当前工作空间B优先级更高，意味着当程序调用 turtlesim 时，不会调用工作空间A也不会调用系统内置的 turtlesim，如果工作空间A在实现时有其他功能包依赖于自身的 turtlesim，而按照ROS工作空间覆盖的涉及原则，那么实际执行时将会调用工作空间B的turtlesim，从而导致执行异常，出现安全隐患。

BUG 说明:

当在 .bashrc 文件中 source 多个工作空间后，可能出现的情况，在 ROS PACKAGE PATH 中只包含两个工作空间，可以删除自定义工作空间的 build 与 devel 目录，重新 catkin_make，然后重新载入 .bashrc 文件，问题解决。

2. 节点名称重名

rosrun设置命名空间
运行2次：
rosrun turtlesim turtlesim_node
第一次运行的会被强制关闭，留第二次启动的窗口

2.1 解决1-修改为：

rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/xxx  //注：__ns 是2个下划线
rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/yyy

会成功启动2个窗口

解决2-修改为：

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=/xxx  //注：__name 是2个下划线
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=/yyy

会成功启动2个窗口

解决3-前两个叠加修改为：

rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/xxx __name:=tn

2.2 launch文件设置命名空间与重映射

<!-- 需要启动多个乌龟GUI节点 -->
<launch>
    <node pkg = "turtlesim" type = "turtlesim_node" name = "turtlesime" />
    <!-- 名称重映射 -->>
    <node pkg = "turtlesim" type = "turtlesim_node" name = "t1" />
    <!-- 命名空间 -->>
    <node pkg = "turtlesim" type = "turtlesim_node" name = "turtlesime" ns = "ergouzi"/>
    <!-- 命名空间+名称重映射 -->
    <node pkg = "turtlesim" type = "turtlesim_node" name = "t2" ns = "maolvzi" />
    
</launch>

3. 话题名称重名

3.1 实现 teleop_twist_keyboard 与乌龟显示节点通信

直接调用–>异常

3.1.1 将 teleop_twist_keyboard 节点的话题设置为/turtle1/cmd_vel -->正常通信

rostopic list 下，/cmd_vel 没有了

3.1.2 将乌龟显示节点的话题设置为 /cmd_vel -->正常通信

rostopic list 下，/turtle1/cmd_vel 没有了

3.2 launch文件方式

3.2.1 launch文件设置话题重映射

<!-- 键盘控制乌龟运动 -->
<launch>
    <!--将乌龟的话题设置为与键盘控制一致-->
    <node pkg = "turtlesim" type = "turtlesim_node" name = "t1" >
        <remap from = "/turtle1/cmd_vel" to = "/cmd_vel" />
    </node>
    <node pkg = "teleop_twist_keyboard" type = "teleop_twist_keyboard.py" name = "key" />
    
</launch>

运行后，查看 list

3.3.1编码方式：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
/*
    需求：演示不同类型的话题名称设置
         设置话题名称与命名空间
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"hello");
    ros::NodeHandle nh;
    //核心：设置不同类型的话题 
    //1.全局 ---话题名称需以 / 开头(也可以设置自己的命名空间)，这种情况下和节点(命名空间及名称)没有关系
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("/chatter",1000);
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("yyy/chatter",1000);
    //2.相对 ---非 / 开头 （将内容后缀到命名空间下面）
    // ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
    //3.私有 ---需要创建特定 NodeHandle("~") ,后缀在命名空间/节点下
    ros::NodeHandle nh("~");  //前面那个NodeHandle需要被注释掉
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
    //注意：如果私有的NodeHandle创建的话题以 / 开头(全局话题)，生成的话题是全局的非私有
    //即全局话题优先级更高一些
    while (ros::ok())
    {
        
    }
    return 0;
}

①. 全局：

ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("/chatter",1000);
// ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("yyy/chatter",1000);

输出：

②. 相对：

ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);

输出：
chatter 与 节点名称同级

③. 私有：

    ros::NodeHandle nh("~");  //前面那个NodeHandle需要被注释掉
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);

3.4 Python-话题重命名

#! /usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("hello")
    """
        需求:实现不同类型的话题设置
    """
    # 1.全局
    pub = rospy.Publisher("/chatter",String,queue_size=10)
    pub = rospy.Publisher("/yy/chatter",String,queue_size=10)
    # 2.相对
    pub = rospy.Publisher("chatter",String,queue_size=10)
    # 3.私有
    pub = rospy.Publisher("~chatter",String,queue_size=10)

    while not rospy.is_shutdown():
        pass

1.全局：

pub = rospy.Publisher("/chatter",String,queue_size=10)

2.相对：

pub = rospy.Publisher("chatter",String,queue_size=10)

3.私有

pub = rospy.Publisher("~chatter",String,queue_size=10)

4. 参数名称

4.1.rosrun方式：

rosrun 包名 节点名称 _参数名:=参数值

4.2 launch文件方式

<!--设置参数-->
<launch>
    <!--格式1：全局-->
    <param name = "radius" value = "0.2" />
    <node pkg = "turtlesim" type = "turtlesim_node" name = "t1" ns ="xxx">
        <!--格式2：私有-->
        <param name = "radius" value = "0.08" />
    </node>
</launch>

4.3 编码设置

4.3.1 C++

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"hello");
    ros::NodeHandle nh;
    /*
        使用 ros::param 来设置参数
    */
    //1.全局
    ros::param::set("/radiusA",100);
    //2.相对 
    ros::param::set("radiusB",100);
    //3.私有 
    ros::param::set("~radiusC",100);

    /*
        使用 NodeHandle 来设置参数
    */
    //1.全局
    nh.setParam("/radius_nh_A",1000);
    //2.相对 
    nh.setParam("radius_nh_B",1000);
    //3.私有 
    ros::NodeHandle nh_private("~");
    nh_private.setParam("radius_nh_C",1000);

    return 0;
}

①使用 ros::param 来设置参数

    //使用 ros::param 来设置参数
    */
    //1.全局
    ros::param::set("/radiusA",100);
    //2.相对 
    ros::param::set("radiusB",100);
    //3.私有 
    ros::param::set("~radiusC",100);

输出：
②使用 NodeHandle 来设置参数

	/*
        使用 NodeHandle 来设置参数
    */
    //1.全局
    nh.setParam("/radius_nh_A",1000);
    //2.相对 
    nh.setParam("radius_nh_B",1000);
    //3.私有 
    ros::NodeHandle nh_private("~");
    nh_private.setParam("radius_nh_C",1000);

输出：

4.3.2 Python

#! /usr/bin/env python

import rospy

if __name__ == "__main__":

    rospy.init_node("hello")
    """
        设置不同类型的参数
    """
    #全局
    rospy.set_param("/radiusA",100)
    #相对
    rospy.set_param("radiusB",100)
    #私有
    rospy.set_param("~radiusC",100)

输出：