现代控制理论 一窥（2）

4. 能控&能观
   由范例引入。
   controllability：
   假设（A，B，C，D）全知。
   LTI系统中，如果u能让x0在一段时间内到x1，那它就是可控的。
   充要条件：U满秩。
   
   相似变换后条件仍满足。

observability：
评估不可测的状态。

unforced system:

充要条件：

相似变换不影响。

输出能控性：

5. 稳定性
   有界输入输出稳定性的充分不必要条件：
   
   the system is BIBO stable if and only if all poles of G(s) have negative real parts.MIMO系统同样适用。

内部稳定性：零输入

Lyapunov 直接法：
lyapunov 函数V（x）：

概念：正定/半正定
Lyapunov 方程：

6. 标准型
   能控标准型
   
   能观标准型：

CCF的实现：
从SISO说起，推导A，B
拓展到MIMO，得出C

OCF实现：