概述 纵向控制器用于控制汽车纵向的运动,例如速度、加速度、纵向距离 5.1.1 自适应巡航控制(ACC) 5.1.2 collision aviodance 前方无车辆时,定速巡航。前方有车辆时,减速+警告车主 5.1.3 Automated highway systems(AHS) 控制车辆以紧密的间隔在高速公路中行驶。 5.3 巡航控制 控制速度PI控制器。