ROS学习笔记1

最新推荐文章于 2020-08-25 18:21:17 发布

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分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42041303/article/details/102992022

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回顾：

1. 一些常用命令组合：

rospack = ros+pack(age): 提供与ros包相关的信息

roscd = ros+cd: 将目录更改为ros包或堆栈

rosls = ros+ls: 列出ros包中的文件

roscp = ros+cp: 从ros包中复制文件
rosmsg = ros+msg: 提供与ros消息定义相关的信息
rossrv = ros+srv:提供与ros服务定义相关的信息
catkin_make:生成(编译)一个ROS包

rosmake = ros+make:编译ros包(如果不使用catkin工作区)

2.这篇主要讲如何创建新的工作空间/mycatkin，在工作空间建立自己的ROS包/beginner_tutorials，然后在包/beginner_tutorials里定义消息msg和服务srv。

（1）创建工作空间：

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash //配置环境。假设已经安装catkin，并且是在kinetic中通过apt-get的形式安装的catkin

$ mkdir -p ~/mycatkin/src  //这里将新创建的工作空间命名为mycatkin
$ cd ~/mycatkin/
$ catkin_make  //编译工作空间，这里可能涉及到源码放在不同目录下，如my_src，如何编译，可以往上翻
//编译工作空间，自动生成build和devel目录，并在src目录中生成一个CMakelists.txt。在devel中有许多setup.*bash文件，source这些文件可以将此工作空间覆盖在环境之上。

（2）将工作空间加入ROS环境中

$ source devel/setup.bash
//在新创建的工作空间目录下执行该操作，确保安装脚本正确地覆盖该工作空间，确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含您所在的目录。（或者直接在.bashrc中写入配置路径，不用每次开一个新终端都需要手动输入）

（3）建立自己的ROS包

再啰嗦一下：ROS的软件以Package的方式组织起来。package包含节点（Node）、ROS依赖库、数据套、配置文件、第三方软件、或者任何其他逻辑构成。package的目标是提供一种易于使用的结构以便于软件的重复使用。总得来说，ROS的package遵从Goldilocks原则：短小精干。所有的ROS packages包括很多类似的文件：manifests, CMakeLists.txt, mainpage.dox, 和Makefiles.

a. 使用工具，例如roscreate-pkg（也可以使用其他工具，以后在慢慢研究）

$ roscreate-pkg [package_name]

这里直接引用官网提供的这个例子：－－－创建beginner_tutorials package，他依赖std_msgs, roscpp, rospy

$ roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs roscpp rospy

得到结果：

Created package directory /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials

Created include directory /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/include/beginner_tutorials

Created cpp source directory /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/src

Created package file /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/Makefile

Created package file /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/manifest.xml

Created package file /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/CMakeLists.txt

Created package file /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/mainpage.dox

Please edit beginner_tutorials/manifest.xml and mainpage.dox to finish creating your package

最后一句话是说编辑package的清单，这里我们需要仔细阅读manifest.xml。

b. 将该路径添加到ros系统中（即更新ros查找路径）

$ export ROS_PACKAGE_PATH=YOUR_BEGINNER_TUTORIALS_PATH:$ROS_PACKAGE_PATH

注意注意！！！根据ROS官方的教程创建工作空间后，进入[src]目录，在其中创建一个名为“beginner_tutorials”的新程序包，并建立了它的依赖关系。

注意：这里我的新建工作空间位于/home/chen/mycatkin/src

$ export ROS_PACKAGE_PATH=/home/chen/mycatkin/src:ROS_PACKAGE_PATH

$ rospack find beginner_tutorials

输出：/home/chen/mycatkin/src/beginner_tutorials

The solution is before to do the command:

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

We need to be located in : ~/catkin_ws/src

For some reason I was in ~/catkin_ws and thought it was the right place to create the Package.

之前我把beginner_tutorials包安装在了/mycatkin目录下，一直找不到，后来才发现应该在src目录下创建，上面是谷狗上的。

c. 我们可以查看package相关第一层依赖项

$ rospack depends1 beginner_tutorials －－－－package第一层依赖项查询

结果如下：

std_msgs

rospy

roscpp

$ rospack depends1 rospy －－－－package依赖项rospy的第一层依赖项查询

结果如下：

roslib

roslang

$ rospack depends beginner_tutorials －－－package所有依赖项查询

genmsg_cpp

rospack

roslib

rosconsole

std_msgs

roslang

rospy

xmlrpcpp

roscpp

d. 建立和编译package

参考网址：http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/BuildingPackages

前面用roscreate-pkg建立package，这里我们根据系统关联来编译这些packages.

catkin_make是一个命令行工具，它为标准的catkin工作流增加了一些便利。您可以想象catkin_make将对cmake的调用与标准cmake工作流中的make结合起来：

# In a catkin workspace
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

以上命令将构建在src文件夹中找到的所有catkin项目。如果你的源代码在不同的地方，如my_src，然后你会调用catkin_make这样:

注意:如果您运行以下命令，它将无法工作，因为目录my_src不存在。

# In a catkin workspace
$ catkin_make --source my_src
$ catkin_make install --source my_src  # (optionally)

e. 查看建立的package

如果您正在使用此页面构建自己的代码，请参阅后面的教程(c++)/(Python)，因为您可能需要修改CMakeLists.txt。

你应该已经有了一个catkin工作空间和一个名为beginner_tutorials的新catkin包，它来自于前面的教程，创建了一个包。如果你还没有进入catkin的工作空间，请进入src文件夹:

#$ cd ~/catkin_ws/
$ cd ~/mycatkin/  //这是我自己创建的工作空间名字
$ ls src

显示：

beginner_tutorials CMakeLists.txt

(4). 在自己的ROS包中创建ROS msg 和 srv

参考网址：http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

a. msg和srv介绍：

msg：msg文件是描述ROS 消息的描述文件，是用来为消息生成不同语言下源代码。msg文件存储在该package路径下的msg文件路径。

msg文件包括以上几种类型：

int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] and fixed-length array[C]

srv：srv文件是用来描述服务的，由请求和响反应两部分组成。srv文件存储在srv文件路径。

srv文件就像msg文件，另外还包括请求和响应两部分，由“----”分开，例如：

int 64 A

int 64 B

---

int64 Sum

其中，A,B是请求者，Sum是响应者。

b. 创建一个msg

在已经创建好的beginner_tutorials package上创建msg

$ roscd beginner_tutorials

$ mkdir msg

$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

然后，

$ gedit CMakeLists.txt －－打开该package的CMakeList.txt，取消“# rosbuild_genmsg()”前的“#”号。(没有找到，尴尬)

上面的示例.msg文件只包含一行。当然，您可以通过添加多个元素来创建更复杂的文件，每行一个元素，如下所示:

string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score

不过，还有一步。我们需要确保msg文件被转换成c++、Python和其他语言的源代码:（这里也可以在创建完服务srv后再添加也可以）

打开package.xml，并确保这两行是在它里面和未注释:

<build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

注意，在构建时，我们需要“message_generation”，而在运行时，我们只需要“message_runtime”。

将message_generation依赖项添加到find_package调用中，该调用已经存在于您的CMakeLists.txt中，以便您可以生成消息。您可以通过简单地将message_generation添加到组件列表中来实现这一点，如下所示:

# Do not just add this to your CMakeLists.txt, modify the existing text to add message_generation before the closing parenthesis 不要只是将其添加到您的CMakeLists.txt中，修改现有的文本，在右括号之前添加message_generation
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   message_generation
)

您可能会注意到，有时即使没有使用所有依赖项调用find_package，项目构建也很好。这是因为catkin将您的所有项目组合到一个项目中，所以如果前面的项目调用find_package，则您的项目将配置相同的值。但是忘记调用意味着您的项目在单独构建时很容易中断。-->啥子意思？

还要确保导出消息运行时依赖项。（没找到，尴尬）

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)

找到以下代码块:（/beginner_tutorials/CMakelists.txt）

# add_message_files(
#   FILES
#   Message1.msg
#   Message2.msg
# )

通过删除#符号取消注释，然后用your .msg替换Message*.msg文件，这样它看起来像这样:

add_message_files(
  FILES
  Num.msg
)

通过手动添加your.msg文件，我们可以确保CMake知道在您添加其他.msg文件之后何时需要重新配置项目。

现在我们必须确保调用了generate_messages()函数。

对于ROS Hydro及以后的版本，您需要取消注释这些行:

# generate_messages(
#   DEPENDENCIES
#   std_msgs
# )

像这样：

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

现在可以从msg定义生成源文件了。

使用rosmsg

这就是创建.msg所需要做的全部工作。让我们确保ROS可以使用rosmsg show命令查看它。

$ rosmsg show [message type]

例如：

$ rosmsg show beginner_tutorials/Num

输出：

int64 num

在前面的例子中，消息类型由两部分组成:

beginner_tutorials——定义消息的包

Num——msg Num的名称。

如果您不记得.msg在哪个包中，您可以省略包名。试一试:

$ rosmsg show Num

输出：

[beginner_tutorials/Num]:
int64 num

使用 srv

让我们使用我们刚刚创建的包来创建一个srv:

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv

我们将从另一个包中复制一个现有的srv定义，而不是手工创建一个新的srv定义。

为此，roscp是一个有用的命令行工具，用于将文件从一个包复制到另一个包。

$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

现在我们可以从rospy_tutorials包复制一个服务:

$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

不过，还有一步。我们需要确保srv文件被转换成c++、Python和其他语言的源代码。(之前添加过不用重复添加)

除非你已经这样做了，否则打开package.xml，并确保这两行是在它和未注释:

<build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

和前面一样，注意在构建时，我们需要“message_generation”，而在运行时，我们只需要“message_runtime”。

除非您已经在前面的步骤中为消息做了这样的操作，否则添加message_generation依赖项来在CMakeLists.txt中生成消息:（前面操作过就不用再重复）

# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

(尽管名为message_generation，但它同时适用于msg和srv。)

对于服务和消息，您需要对package.xml进行相同的更改，因此请查看上面的附加依赖项。（修正一下，这里是在CMakelists.txt中更改的）

删除#来取消以下行的注释:

# add_service_files(
#   FILES
#   Service1.srv
#   Service2.srv
# )

现在可以从服务定义生成源文件了。如果您现在想这样做，请跳过下面的小节，转到msg和srv的常用步骤。

使用（查看） rossrv

以上完成创建srv所需要做的全部工作。让我们确保ROS可以使用rossrv show命令查看它。

$ rossrv show <service type>

例如：

$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts

输出：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

与rosmsg类似，您可以找到这样的服务文件，而不需要指定包的名称:

$ rossrv show AddTwoInts
[beginner_tutorials/AddTwoInts]:
int64 a
int64 b
---
int64 sum

[rospy_tutorials/AddTwoInts]:
int64 a
int64 b
---
int64 sum

这里显示了两个服务。第一个是您刚刚在beginner_tutorials包中创建的，第二个是rospy_tutorials包中预先存在的。

msg和srv的常用步骤

除非您在前面的步骤中已经这样做了，否则更改CMakeLists.txt。:

# generate_messages(
#   DEPENDENCIES
# #  std_msgs  # Or other packages containing msgs
# )

取消注释并添加您所依赖的包含消息使用的.msg文件的任何包(在本例中为std_msgs)，使它看起来像这样:

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

现在我们已经做了一些新的消息，我们需要再次使我们的包:

# In your catkin workspace
$ roscd beginner_tutorials
$ cd ../..
$ catkin_make install
$ cd -

msg目录中的任何.msg文件都将生成用于所有受支持语言的代码。c++消息头文件将在~/catkin_ws/devel/include/beginner_tutorials/中生成。Python脚本将在~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/beginner_tutorials/msg中创建。lisp文件出现在~/catkin_ws/devel/share/ commonlisp /ros/beginner_tutorials/msg/中。

类似地，srv目录中的任何.srv文件都将以支持的语言生成代码。对于c++，这将在与消息头文件相同的目录中生成头文件。对于Python和Lisp，在“msg”文件夹旁边会有一个“srv”文件夹。

消息格式的完整规范可从消息描述语言页面获得。

如果要构建使用新消息的c++节点，还需要声明节点和消息之间的依赖关系，如catkin msg/srv构建文档中所述。

寻求帮助

我们已经看到了不少ROS工具。跟踪每个命令需要的参数可能比较困难。幸运的是，大多数ROS工具都提供了它们自己的帮助。

$ rosmsg -h

可以看到一个列表不同的rosmsg子命令

Commands:
  rosmsg show     Show message description
  rosmsg list     List all messages
  rosmsg md5      Display message md5sum
  rosmsg package  List messages in a package
  rosmsg packages List packages that contain messages

也可以从子命令中获得帮助：

$ rosmsg show -h

这显示了rosmsg show需要的参数:

Usage: rosmsg show [options] <message type>

Options:
  -h, --help  show this help message and exit
  -r, --raw   show raw message text, including comments

以上内容参考自ROS官网和他人博客，用于自己学习笔记记忆。

http://blog.sina.com.cn/s/articlelist_1712413141_7_1.html

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