Ubuntu上安装ROS(day 1)

ROS初次实践——安装方法(1)

ros刚开始学习中，记录自己学习笔记，方便好找，希望对大家有一点帮助。
注：不同的Ubuntu版本对应不同的ROS操作系统，自己官网上查找下载对应版本。
参考官网：http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu
（用清华的软件源）

1. 设置软件源
   sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2. 设置秘钥
   sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新源地址
   sudo apt-get update

4. 安装，推荐桌面完整版（漫长等待中……）
   开始不知道16.04的适配版本是kinetic，按照教程安装的是：
   sudo apt-get install ros-jade-desktop-full。导致一直找不到软件包，出现以下错误。
   E:Uable to locate package ros-jade-desktop-full

其实只要改成kinetic就可以了，弄了好久，希望大家不要在这踩雷。
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5. 还需要一些收尾工作，初始化rosdep（依赖功能包）
   sudo rosdep init
   rosdep update
   注意：rosdep init 或者rosdep update 连接错误
   参照博客 https://blog.csdn.net/qq_16171053/article/details/105478909?biz_id=102&utm_term=ubuntu16.04%E5%AE%89%E8%A3%85ros%E5%87%BA%E7%8E%B0%E7%9A%84%E9%97%AE%E9%A2%98&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allsobaiduweb~default-1-105478909&spm=1018.2118.3001.4187#3rosdep_init_rosdep_update__148
6. 设置环境变量
   echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   (注:报错bash: /opt/ros/kinetic/setup.bash: No such file or directory
   参考博客：https://blog.csdn.net/weixin_44711603/article/details/106259570?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.nonecase)
7. 创建ROS工作空间（参考博客：https://zhiqianghe.blog.csdn.net/article/details/83824854）
   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make
   source devel/setup.bash

(确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录，采用以下命令查看)
echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home//catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
在此分享我的虚拟机文件链接：https://pan.baidu.com/s/1XxZdgX8zce2JqptZHSsHdA
提取码：g4gg，直接在VM中——打开虚拟机——找到解压缩的文件（用户名密码均为nanorobot，登录即可用）
依次开三个终端使用命令：
roscore(第一个终端)
rosrun turtlesim turtlesim_node（第二个终端）
rosrun turtlesim turtle_teleop_key（第三个终端）

下面为我实现的第一个实例：小海龟键盘控制运动仿真）

参考博客：https://blog.csdn.net/weixin_43159148/article/details/83375218?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522160221791919724848352403%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=160221791919724848352403&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allfirst_rank_v2~rank_v28_p-1-83375218.pc_first_rank_v2_rank_v28_p&utm_term=Ubuntu16.04.7%E4%B8%8A%E5%AE%89%E8%A3%85ROS&spm=1018.2118.3001.4187

ROS虚拟机文件
链接：https://pan.baidu.com/s/1WDuyct9qMVmFvMq3Rxw78A
提取码：8888