Ubuntu16.04（笔记本摄像头测试）orb-slam2

**Ubuntu16.04（笔记本摄像头测试）orb-slam2
（参考博客：https://blog.csdn.net/qq_41133375/article/details/105613129#ORB_SLAM2_166）
1.orb-slam1
2… 基于ROS下ORB-SLAM2包中摄像头的单目运行
为了能够在线实时地运行ORB-SLAM2，需要借助ROS和笔记本电脑的摄像头，因此，确保自己笔记本摄像头已经接入电脑哦！
1）、在上面新建的终端打开摄像头节点，
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
2）、调用笔记本电脑的摄像头进行实时运行ORB-SLAM2
rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/nanorobot/SLAM/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/nanorobot/SLAM/src/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/TUM1.yaml
抱着自己的笔记本电脑慢慢的走一圈，我们就可以看到左边窗口在进行路径规划，右边窗口在捕捉RGB！一定要缓慢移动哦！

我运行情况如下图所示：

3）、除了通过Mono ，我们还可以通过其他可执行文件运行，比如以下RGBD标记的都可以
rosrun ORB_SLAM2 RGBD /home/nanorobot/SLAM/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/nanorobot/SLAM/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml