将 KITTI数据集的点云和图像转成Bag格式

这里需要注意的是只能转同步标定后的数据，也就是数据集里面的[synced+rectified data]这个选项，同时记得把后面的标定文件下载下来，[calibration]。

然后将数据集解压，形成这样的格式：

 

注意大文件夹是时间名字。

然后安装kitti2bag工具箱。

sudo pip install pandas==0.23.0 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install pykitti -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install kitti2bag  -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com

接下来就可以转bag了。此时要退到上一级文件夹，也就是上图中   “ KITTI数据集 ” 那个文件下下，然后打开终端，输入：

kitti2bag -t 2011_10_03 -r 0047 raw_synced .

注意时间与编号要对应。

然后等待转换就可以了。