RK3399开发板部署ros以及cartographer遇到的小问题

RK3399开发板部署ros以及cartographer的小问题:

版本配置：ubuntu 18.04;ROS-Melodic;

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在下载安装编译cartographer以及各ROS功能包之前，先进行镜像源的修改配置。

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之后就是cartographer的正常安装配置编译，主要参考cartographer官网配置说明就可以。官网链接：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/

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这里提供华为云镜像源，因为目前绝大多数镜像源是基于x86/x64架构的，是不能应用在arm架构的板子上(会出现apt-get update无法完成更新的情况)，一开始无论我如何换国内源都没用，后来查找发现arm架构和目前笔记本通用的ARM系列处理器的x86/x64架构在源上有所区别，arm架构设备换源需要用到Ubuntu-ports库。 尝试使用中科大的对应源无法下载cartographer相关依赖，之后尝试华为云镜像源发现可行。而且速度快，稳定便捷的换源方式，通过命令行：

wget -O /etc/apt/sources.list https://repo.huaweicloud.com/repository/conf/Ubuntu-Ports-bionic.list

apt