Robosense激光雷达Linux配置

1.1 速腾rs16连接：

1）激光雷达网口--电脑网口

2）激光雷达电源–24V

3)可选方案：网口转type-c连接器

1.2 网络配置

1）官方说明

电脑IP：192.168.1.102
子网掩码：255.255.255.0
网关：192.168.1.1

2）设置网络（网口直接连接电脑）

Settings–Networks–Wired–IPv4–Manual

3）检查是否连接成功

4）可选方案(网口转type-c连接器)

通过网口转type-c连接器连接电脑

2.1 激光雷达ROS包下载/编译

Github：https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk

1)下载ROS包

mkdir -p  ~/robosense_ws/src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update

2）安装libpcap依赖

sudo apt-get install -y  libpcap-dev

3）修改编译模式

修改功能包下的CMakeLists.txt成catkin编译模式

4）config文件配置

雷达修改成RS16

5）编译并运行

#在ws目录下编译
catkin_make

#运行
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

6）Rviz成功显示

⭐⭐⭐ 嘟嘟崽 ⭐⭐⭐ ⭐⭐⭐ 祝你成功 ⭐⭐⭐