Robosense 激光雷达slam建图 16线激光雷达 三维转二维 报错及其解决办法

环境：
1、Robosense 16线激光雷达；32线也可以用此驱动，选择32线的launch文件就行
2、笔记本电脑；
3、Ubuntu 18.04;
4、ROS Melodic。

一、安装雷达驱动

1、下载源码

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar

2、安装libpcap-dev

sudo apt-get install libpcap-dev

3、更改源码属性

cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_drvier
chmod 777 cfg/*

cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud
chmod 777 cfg/*

4、catkin安装

cd ~/catkin_ws
catkin_make

5、将catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud/launch/rs_lidar_16.launch文件里的<arg name="device_ip" default="雷达ip" />改为自己的雷达ip，与雷达相连的工控机ip地址必须设置与雷达同一网段下࿰