PCL-数据类型

1.PointXYZ-成员变量：float x, y, z
PointXYZ是使用最常见的一个点数据类型，因为它只包含三维xyz坐标信息，这三个浮点数附加一个浮点数来满足存储对齐，用户可以利用points[i].data[0]，或者points[i].x访问点的x坐标值。

2.PointXYZI-成员变量：float x,y,z,intensity
Point是一个简单的XYZ坐标加intensity的point类型，xyz未与intensity位于同一个结构体。具体说xyz位于一个结构体，内存对齐，intensity位于另一个结构体，内存对齐（填充3个浮点数）。

3.PointXYZRGBA-成员变量：float x,y,z,uint32_t rgba
rgba包含在一个整型变量中，其余与PointXYZI结构类似。

4.PointXYZRGB-成员变量：float x,y,z,rgb
rgb信息包含在一个浮点型变量中，其余与PointXYZI结构类似。

简单的二维x-y point结构

5.InterestPoint-float x,y,z,strength
strength用来表示关键点的强度测量值，其余与PointXYZI结构类似。

6.Normal-float normal[3], curvature
Norma结构体表示给定点所在样本曲面上的法线方向，以及对应曲率的测量值。

7.PointN