PCL 数据结构的类型

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分类专栏： PCL学习 文章标签： 数据结构 自动驾驶
于 2021-09-14 07:51:08 首次发布
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本文介绍了PCL库支持的点云数据格式，包括pcd和ply，详细解析了pcd文件的结构，并讨论了如何判断点云是否有序。此外，还探讨了PointNormal结构及其在点云处理中的应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、PCL支持的数据格式

1.1. pcd格式

文件头 声明pcd格式点云数据的某些特性
VERSON pcd文件的版本信息
FIFLDS 指定的数据点纬度和字段名
SIZE 用字节指定的每一纬度的大小
TYPE 指定每一纬度的数据类型
COUNT 指定每一维度包含的元素数目
WIDTH 指定的点云集宽度，用点数表示
HEIGHT 指定的点云集高度
VIEWPOINT 指定的点云集获取视点
POINT 总点数
DATA 存储点云的文本类型
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PCL数据结构的类型
CyberByte的博客
08-15 174
PCL提供了多种数据结构类型用于表示点云数据，并支持各种操作和功能。本文介绍了常用的数据结构类型，包括PointXYZ、PointCloud、PointCloud2、PointNormal和PointXYZRGB，并给出了相应的源代码示例。熟悉这些数据结构类型对于进行点云处理和分析非常重要，在实际应用中可以根据需求选择合适的数据结构类型进行处理。在PCL中，有多种数据结构类型用于表示点云数据，并支持不同的操作和功能。本文将介绍PCL中常用的数据结构类型，并展示相应的源代码示例。PCL数据结构的类型。
PCL 添加自定义数据类型
dayuhaitang1的博客
10-09 494
PCL 添加自定义数据类型
[PCL教程]基础数据结构 PointCloud &PointT
Deephome的博客
03-26 4736
目录1. 基本结构 pcl::PointCloud1.1 pcl::PointCloud::width (int)1.2 pcl::PointCloud::height (int)1.3 pcl::PointCloud::points (std::vector)1.4 pcl::PointCloud::is_dense (bool)1.5 pcl::PointCloud::sensor_origin_ (Eigen::Vector4f)1.6 pcl::PointCloud::sensor_orientat
PCL点云库(1) — 简介与数据类型
几度春风里的博客
04-20 3256
PCL（点云库）_百度百科PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位。
ROS与PCL中四种点云数据类型介绍
最新发布
沮丧的迈克尔
08-21 946
这篇文章算是一种记录，也是这个系列的文章开头，后续会更新点云相关的文章下面进行每种类型的点云数据的具体介绍。
pcl基本数据结构
m0_50046535的博客
06-14 783
pcl1.x中的基本数据类型是PointCloud，是一个c++类，包含一下数据字段1.width（int）以点数为单位指定点云数据集的宽度，width有两种含义：2.height（int）以点数指定点云数据集的高度。高度有两个含义：无组织数据：3. point（std::vector）包含储存所有PointT类型的点的数据数组。例如：对于包含xyz数据的点云，包含pcl::PointXYZ元素的向量：4. is_dense（bool） 指定点中的所有数据是否都是有限的（真），或者某些点的 ...
【PCL】（一）PCL基本数据结构PointCloud与原生文件格式PCD
weixin_44378835的博客
06-30 1935
计算机图形学和计算几何社区已经创建了许多格式来描述任意多边形和点云（例如，PLY，STL，OBJ，X3D），但某些原因导致这些文件格式不支持PCL为n维点云处理带来的一些扩展。有组织的点云类似于有组织的图像(或矩阵，其中的数据被分成行和列。对于这种点云，可以利用其相邻点之间的关系(类似于图像像素之间的关系)进行高效率的最近邻操作，从而加快了计算速度，降低了PCL中某些算法的成本。直接在标头的最后一行（DATA）之后的下一个字节被认为是点云数据的一部分，并且将被解释为点云数据。-指定点云的采集视点。
pcl 基本数据类型
一千零一夜的博客
11-02 1201
pcl 基本的数据类型是pcl::PointCloud
PCL-数据类型
qq_656236576的博客
08-12 425
Point是一个简单的XYZ坐标加intensity的point类型，xyz未与intensity位于同一个结构体。PointXYZ是使用最常见的一个点数据类型，因为它只包含三维xyz坐标信息，这三个浮点数附加一个浮点数来满足存储对齐，用户可以利用points[i].data[0]，或者points[i].x访问点的x坐标值。PointWithViewpoint除了vp_x,vp_y,vp_z以三维点表示所获得的视点之外之外，其余与PointXYZI结构类似。
PCL点云处理之常用的点云结构类型介绍 [上]（一百五十五）
weixin_44329757的博客
05-10 824
常用点类型介绍查看
3D点云处理：PCL常用数据类型及IO说明（源码）
lddx_123456的博客
08-27 371
既然我们学习的是3D视觉，因此，数据类型相对也就是三维空间，即对应X\Y\Z坐标。个人在学习或工作过程中最常用的PCL库中的数据类型有：pcl::PointXYZ,pcl::PointNormal,pcl::PointXYZRGB;二维空间中图像像素点的排列是按照行列排列的，但是对于三维空间点来说，它也存在类似的行列，这里为width和height，它的排列方法存在两种：有序点云和无序点云；在进行点云初始化时，我们需要引入必要的头文件保证可正常初始化。PLY\STL\PCD\OBJ\TXT\X3D等；
PCL入门（一）--基本数据类型
m0_45081612的博客
03-15 3002
基本数据类型 PCL是处理点云数据的一个第三方库，在PCL中PointCloud是 一个PointCloud是一个C++的*模板类 *， 类模板的格式 template <typename T1,typename T2,…> class <类名> { <成员说明> }; 类模板的实例化 类名<typename ,typename> 实例化的类名 PointCloud模板 template class PCL_EXPORTS PointCloud {……} 模
PCL学习笔记->基本用法2(基本数据结构)
JunJun
04-20 4364
基础结构 在PCL 1.x的版本中，基础数据结构是pcl:PointCloud<pcl::PointCloud>。 PointCloud是一个C++ 类，其包括的数据如下所示： 1 pcl:width<pcl::PointCloud::width> 就是一个int类型的数据 这个数据指定了点云集在宽的方向上包含了多少个点。这个宽度有两个意思： 1. 它指定了点云...
PCL库学习笔记——入门、基本的数据结构
热门推荐
王勇的博客
07-09 1万+
PCL中的基本的数据类型是点云(PointCloud)，是一个C++类。它包括以下成员： 1、width(int) 对于有组织的点云数据，它代表数据集的宽度； 对于无组织的点云数据，它代表该点云中所有点的个数。 有组织点云(organized point cloud)，是类似图像矩阵的有组织的点云数据，被拆分为行列，它能够快速的根...
PCL基础1：点云数据结构
m0_37957160的博客
03-03 3159
1.数据结构 PCL最基本的数据类型就是PointXYZ 这个代表的是一个黑白的点，这个类包含了xyz的坐标，当然也有更高级的PointXYZRGB，这个里面不仅有坐标，还有点的RGB颜色值。 具体如下： PointXYZI、PointXYZRGBA、PointXYZRGB、PointXY、InterestPoint、Normal、PointNormal、PointXYZRGBNormal...
可以自己定义数据结构，然后用PCL里面的函数运行了！
PengPengBlog的博客
08-18 1931
参考： http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/adding_custom_ptype.php#adding-custom-ptype
PCL库中的点云数据类型
RxCode的博客
09-24 136
在PCL（Point Cloud Library）库中，提供了丰富的点云处理功能，其中包括了一些常用的点云数据类型。提供了灵活的模板化设计，可以根据需要选择不同的点云数据类型来表示和处理点云。使用这些数据类型，我们可以方便地创建和操作点云对象，进行各种三维点云处理和计算。这个模板类可以根据点云中的点的特征进行参数化，例如点的坐标、法线、颜色等。使用这些不同的点云数据类型，可以根据实际需要选择合适的数据结构来表示点云，并进行相应的处理和计算。类型作为点的数据结构。总结起来，PCL库中的点云数据类型。
PCL结构与输入输出
weixin_43949950的博客
08-17 1241
一文读懂PCL框架以及输入输出模块详解
PCL点云初识--点云数据类型
weixin_56570476的博客
03-30 285
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0 指定点云获取的视点和角度，在不同坐标系之间转换时使用（由3个平移+4个四元数构成）COUNT 1 1 1 指定每一个维度包含的元素数，如果没有COUNT，默认都为1。DATA ascii 存储点云数据的数据类型，ASCII和binary。FIELDS x y z 指定一个点的每一个维度和字段名字，例如。SIZE 4 4 4 指定每一个维度的字节数大小。TYPE F F F 指定每一个维度的类型，HEIGHT 1 点云数据集的高度。
PCL点云数据格式转换实用指南
PCL中包含了大量的算法和数据结构，用以执行点云的过滤、特征提取、表面重建、模型拟合、对象识别等操作。然而，PCL库所能处理的数据格式并非只限于其原生的pcd格式，还包括obj和ply等其他格式。这些格式各自具有...
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