PCL 数据结构的类型

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分类专栏： PCL学习 文章标签： 数据结构 自动驾驶
于 2021-09-14 07:51:08 首次发布
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一、PCL支持的数据格式

1.1. pcd格式

文件头 声明pcd格式点云数据的某些特性
VERSON pcd文件的版本信息
FIFLDS 指定的数据点纬度和字段名
SIZE 用字节指定的每一纬度的大小
TYPE 指定每一纬度的数据类型
COUNT 指定每一维度包含的元素数目
WIDTH 指定的点云集宽度，用点数表示
HEIGHT 指定的点云集高度
VIEWPOINT 指定的点云集获取视点
POINT 总点数
DATA 存储点云的文本类型

  PCL库官方指定格式，典型的为点云量身定制的格式。优点是支持 n n

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点云侠
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【PCL】（一）PCL基本数据结构PointCloud与原生文件格式PCD
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pcl的pcd数据
05-26
例如，可以使用`pcl::io::loadPCDFile()`函数加载点云数据到`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`或其他点类型的数据结构中。 2. **点云滤波**：滤波是点云预处理的重要步骤，用于去除噪声、减小数据量。PCL提供了多种...
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PCL1.14.0最新版本
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使用Qt显示PCL点云
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PCL库学习笔记——入门、基本的数据结构
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03-03 3064
1.数据结构 PCL最基本的数据类型就是PointXYZ 这个代表的是一个黑白的点，这个类包含了xyz的坐标，当然也有更高级的PointXYZRGB，这个里面不仅有坐标，还有点的RGB颜色值。 具体如下： PointXYZI、PointXYZRGBA、PointXYZRGB、PointXY、InterestPoint、Normal、PointNormal、PointXYZRGBNormal...
可以自己定义数据结构，然后用PCL里面的函数运行了！
PengPengBlog的博客
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03-30 237
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0 指定点云获取的视点和角度，在不同坐标系之间转换时使用（由3个平移+4个四元数构成）COUNT 1 1 1 指定每一个维度包含的元素数，如果没有COUNT，默认都为1。DATA ascii 存储点云数据的数据类型，ASCII和binary。FIELDS x y z 指定一个点的每一个维度和字段名字，例如。SIZE 4 4 4 指定每一个维度的字节数大小。TYPE F F F 指定每一个维度的类型，HEIGHT 1 点云数据集的高度。
点云库（PCL）学习——基本结构
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PCL1.x版本中的数据类型为： pcl:PointCloud<pcl::PointCloud> PointCloud 是C++ 的一个类（class），包含了以下数据字段： pcl:width<pcl::PointCloud::width>(int) 以点数为单位指定点云数据集的宽度。宽度有两种含义： 可以为无组织数据集指定云中的点的总数（等于点中元素的数量–见下文）； 可以指定有组织点云数据集(organized point cloud)的宽度（行中的点总数）。 NO
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可以使用PCL的LAS文件读取器来读取LAS文件，并将其存储在PCLPointCloud2数据结构中。以下是一个示例代码： ```c++ #include <pcl/io/io.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/io/las_io.h> int main(int argc, char** argv) { // Load LAS file pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::io::loadLASFile(argv[1], *cloud); // Convert to PCLPointCloud2 pcl::PCLPointCloud2 pcl_cloud; pcl::toPCLPointCloud2(*cloud, pcl_cloud); return 0; } ``` 需要注意的是，这里使用了PCL的LAS文件读取器来读取LAS文件，因此需要包含`<pcl/io/las_io.h>`头文件。另外，这里将LAS文件中的点云数据转换为了pcl::PointXYZ点云类型，如果需要读取其他类型的点云数据，需要将`pcl::PointXYZ`替换为相应的点云类型。
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