Ros学习笔记（六）Launch启动文件

Launch启动文件的使用

前面创建多个节点，启动时需要分别打开shell并执行这些节点，可以通过启动文件（launch）来改变这种启动方式。

在包文件夹中创建目录launch，并在文件夹中创建一个chapter2.launch文件，在文件中输入以下命令行：

<?xml version="1.0"?>
<launch>
<node name = "example1a" pkg="chapter2_turtleial" type="example1a" output="screen"/>
<node name = "example1b" pkg="chapter2_turtleial" type="example1b" output="screen"/>
</launch>

测试：
使用如下命令来启动这个文件：

$ roslaunch chapter2_turtleial chapter2.launch

结果截图：