3D数学基础图形与游戏开发——多坐标系

世界坐标系
世界坐标系是一个特殊的坐标系，它建立了描述其他坐标系所需要的参考框架，从另一方面说，能够用世界坐标系描述其他坐标系的位置，而不能用更大的，外部的坐标系来描述世界坐标系。
世界坐标系也被广泛的称作为全局坐标系或者宇宙坐标系。
关于世界坐标的典型问题都是关于初始位置和环境的，如：

• 每个物体的位置和方向
• 摄像机的位置和方向
• 世界中每一点的地形是什么(如山丘，建筑，湖泊等)
• 个物体从哪里来，到哪里去(NPC的运动策略)

物体坐标系
物体坐标系是和特定物体相关联的坐标系，每个物体都有他们独立的坐标系。当物体移动或改变方向时，和该物体相关联的坐标系将随之移动或改变方向。
某些情况下，物体坐标系也被称作模型坐标系。因为模型顶点的都是在模型坐标系中描述的，有时候它也称作身体坐标系。
在物体坐标中可能遇到的问题，如:

• 周围有需要作用的物体吗?(我要攻击它吗?)
• 哪个方向？在我前面吗？我左边一点？右边？(我应该向它射击还是转身就跑?)

摄像机坐标系
摄像机坐标系是和观察者密切相关的坐标系。摄像机坐标系和屏幕坐标系相似，差别在于摄像机坐标系处于3D空间中而屏幕坐标系在2D平面里。
摄像机坐标系能被看作一种特殊的“物体”坐标系，该“物体”坐标系就定义在摄像机的屏幕可视区域。摄像机坐标系中，摄像机在原点，x轴向右，z轴向前(朝向屏幕内或者摄像机方向)，y轴向上(不是世界的上方而是摄像机本身的上方)。
　关于屏幕坐标系的典型问题是哪些问题应该在屏幕上绘制出来。如：

• 3D空间中的给定点在摄像机前方吗？
• 3D空间中的给定点是在屏幕上，还是超出了摄像机平截椎体的左、右、上、下边界？
• 某个物体是否在屏幕上？ 它的部分在， 或全部不在？
• 两个物体， 谁在前面？（该问题称作可见性检测）

惯性坐标系
为了简化世界坐标系到物体坐标系的转换，人们引入了一种新的坐标系，称为惯性坐标系，意思实在世界坐标系到物体坐标系的“半途”。惯性坐标系的原点和物体坐标系的原点重合，但惯性坐标系的轴平行与世界坐标系的轴。
为什么要引入惯性坐标系呢？因为从物体坐标系转换到惯性坐标系只需要旋转，从惯性坐标系转换到世界坐标系只需要平移。

嵌套式坐标系
根据物体运动的复杂性，物体能在不同层次上分为许多不同的子空间，我们称子坐标系嵌入在父坐标系中，这种坐标系的父~~子关系定义了一种层次的、或树状的坐标系。世界坐标系是这棵树的根。

描述坐标系
原点定义了坐标系的位置，轴定义了坐标系的方向（轴还描述了其他信息，如刻度等。再次假设坐标轴是互相垂直的，并且子坐标系和父坐标系的单位相同）。如果能找到一种方法描述原点和轴，就能定位坐标系了。
坐标系位置描述是很直接的，所要做得一切就是描述原点的位置。当然，采用的使其在父坐标系中的位置，而不是在其本身的子坐标系中的位置。

坐标系转换
知道某一点的坐标，怎样在另一个坐标系中描述该点。这项技术的术语名称是：坐标变换。
从物体坐标系转换到世界坐标系，步骤为：

• 将物体坐标轴顺时针旋转45度转换到惯性坐标系；
• 将惯性坐标系向下向左平移就转换到了世界坐标系。