ROS学习笔记（二）：创建工作空间和功能包

1.工作空间（Workspace）

是一个存放工程开发 相关文件的文件夹。

包含以下四个文件夹：

（1）src：代码空间（Source Space）。各种功能包均放置在此文件夹下。

（2）build：编译空间

（3）devel：开发空间

2.创建工作空间

创建工作空间：打开终端，输入以下命令

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

创建名为“catkin_ws”的文件夹，并创建此文件夹的二级文件夹“src”，进入“src”中，对工作空间进行初始化

3.创建功能包

基本语句为

$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

后面的[depend]为相关依赖的包，常用的依赖包包括rospy、roscpp、std_msgs等，此部分的依赖填写不完全可以在后续操作当中继续添加。

创建功能包：输入以下命令

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

进入到src文件夹下创建功能包，所有的功能包都必须在src文件夹下。

编译功能包：输入以下命令

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

必须在工作空间的目录下进行编译，同时需要设置环境变量，每新打开一个终端就必须设置一遍环境变量，为了方便，可将最后一句语句添加进.bashrc文件中自动执行。

以上命令执行完成之后，在src文件下会出现相关的功能包文件夹，在功能包文件夹下会出现include和src文件夹以及CMakeList.txt和package.xml文件，后两个的文件代表创建功能包成功。

src文件主要存放C++文件，也可另外创建scripts文件夹存放Python文件。

需要添加新的依赖时刻添加进package.xml文件。

CMakeList.txt文件用于编译代码，用C++进行编程时，需对该文件进行相应的修改。