ROS入门（二）——创建功能包和工作空间

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

上一节已经完成ROS的安装，本节还是学习‘古月居ROS21讲’，本文主要记录怎样创建工作空间和功能包

一、工作空间（workspace）？

workspace：类似于vs中创建一个项目工程文件夹，主要是为了存放相关文件（如源码、可执行文件等）；
主要分为以下四个主要文件夹：

• src（source space）代码空间：主要用来防止功能包，包括功能包的源代码、配置文件、库等
• build：编译空间（build space） 主要存放一些编译过程中产生的文件
• devel：开发空间（development space） 主要存储编译生成的一些可执行文件等
• install：安装空间（install space）

工作空间中的目录结构

二、创建工作空间（workspace）

2.1、创建工作空间

创建一个文件夹，进入主文件夹（home），打开终端

mkdir catkin_ws

catkin_ws 为文件夹名称（可根据需要命名）

进入catkin_ws文件夹

cd catkin_ws

创建src文件夹（该文件夹名称必须为src），该文件夹主要是为了放置功能包和源代码

mkdir src

在src文件夹中输入以下指令，将当前文件夹初始化为workspace

catkin_init_workspace

回到工作空间的根目录，输入编译命令，产生其他几个工作空间

catkin_make

输入以下命令，产生install空间

catkin_make install

三、创建功能包

创建功能包的命令格式：

catkin_create_pkg <pkg name> [depend1] [depend2] [depend3]

在src中创建名称为test_pkg 依赖roscpp rospy std_msgs 的功能包

catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs

回到工作空间编译功能包

设置环境变量：设置后系统才能找到工作空间的路径

source devel/setup.bash

检查环境变量的路径

echo $ROS_PACKAGE_PATH

**注意：**同一个工作空间下，不允许存在同名功能包；不同工作空间下，允许存在同名功能包.

创建完成后必然会有以下两个文件：

CMakeLists.txt
package.xml

总结

以上就是今天的学习记录，主要讲述的工作空间的创建和功能包的创建！