二、ROS通信机制

标题ROS 有三种通信机制：话题，服务，参数

一、话题通信

话题通信很想我们平常的公众号，公众号负责发送文章，你需要的时候只需要订阅该公众号，查阅相关文章即可，二者之间没有反馈，实时性比较弱。
步骤：

1. Talker注册
2. lisener注册
3. ROS Master根据注册信息进行信息匹配
4. lisener发送请求
5. talker确认链接请求
6. 建立连接
7. talker想lisener发布数据
8. 

二、服务通信

服务通信一对多， 实时性强
步骤：

1. talker注册
2. lisener注册
3. ROS Master进行信息匹配
4. 建立连接
5. 发送数据
   

三、参数通信

步骤：

1. talker设置变量
2. lisener查询变量
3. ROS Master想lisener发送参数值