在Launch文件中加载urdf模型,并在RVIZ中显示出来。
1.直接加载urdf
<param name="robot_description" textfile="$(find demo01_urdf_helloworld)/urdf/xacro/my_base.urdf" />
这里的
$(find demo01_urdf_helloworld)
表示定位到该功能包下,后面的路径表示打开该urdf文件。
2.通过xacro文件加载urdf
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find demo01_urdf_helloworld)/urdf/xacro/my_base.urdf.xacro" />
前面的
$(find xacro)/xacro
表示调用xacro功能包中的xacro节点。 第二个xacro表示调用ros中的xacro节点。
$(find demo01_urdf_helloworld)/urdf/xacro/my_base.urdf.xacro
后面的表示找到demo01_urdf_helloworld包下的urdf/xacro中的my_base.urdf.xacro文件,并将其转换成urdf文件供rviz识别。