ORBSLAM和Nerf结合的环境冲突解决

大部分是CUDA11.1和Eigen环境的冲突

错误一:未找到 math_functions.hpp

原本的cuda/include里面没有这个hpp文件，然后我在cuda11.1文件夹里面找到了

方法一

创建一个符号链接来cuda/include/math_functions.hpp修复cuda/include/crt/math_functions.hpp该问题：

ln -s /usr/local/cuda_11.1/include/crt/math_functions.hpp /usr/local/cuda/include/math_functions.hpp

哦，对不要忘了给文件夹的cmakelist.txt的文件里加上这两句
“
find_package(CUDA REQUIRED)

include_directories(/usr/local/cuda/include)
”
这个加是得递归地去加，比如我在
Multi-Object-NeRF文件夹中搞build.sh里面含子目录的make，和当前目录的make，需要把子目录的make加上这些语句。

比如我加了个core子文件夹的make，我就需要在如下文件夹的cmakelist里面加东西
/Multi-Object-NeRF/Core

方法二

"
find_package(CUDA REQUIRED)

include_directories(/usr/local/cuda-11.1/targets/x86_64-linux/include)
include_directories(/usr/local/cuda-11.1/targets/x86_64-linux/include/crt)
"
Cmakelist直接加这个

错误二: no suitable constructor exists to convert from “float” to “Eigen::half

/usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/arch/CUDA/Half.h(612): error: no suitable constructor exists to convert from “float” to “Eigen::half”

对应代码直接全注掉。

// device EIGEN_STRONG_INLINE Eigen::half __shfl_xor(Eigen::half var, int laneMask, int width=warpSize) {
// return static_castEigen::half(__shfl_xor(static_cast(var), laneMask, width));
//}

错误三：Eigen::half’ has no member named ‘x’

报了一堆没定义之类的错误。看了一下全是eigen，cuda目录下的。直觉的话感觉是eigen版本的问题。
于是卸了原来包管理器安装的最新版本eigen3.3.7
sudo apt-get remove libeigen3-dev

在Eigen官网下载了3.4.0,解压并替换原来/usr/local/include/eigen3的所有内容。

解决了。

错误四:

nerf_model.cu(1988): error: namespace “cv” has no member “imwrite”

#include<opencv2/imgproc/imgproc_c.h>
#include <opencv2/highgui/highgui_c.h>
加上这两个库即可

加上后发现还有一个文件疯狂报错

Multi-Object-NeRF/Core/src/nerf_data.cu(177): error: namespace “cv” has no member “IMREAD_UNCHANGED”

Multi-Object-NeRF/Core/src/nerf_data.cu(194): error: namespace “cv” has no member “imread”

Multi-Object-NeRF/Core/src/nerf_data.cu(194): error: namespace “cv” has no member “IMREAD_UNCHANGED”

代码片段中包含的头文件“opencv2/imgproc/imgproc_c.h”和“opencv2/highgui/highgui_c.h”是 OpenCV 旧 C 接口的一部分，并且不声明“imread”函数。 该函数是 C++ 接口的一部分。

要修复该错误，您应该包含包含“imread”定义的相应 C++ 头文件。 如果您使用 OpenCV 4.x 或更高版本，则应包括：

• opencv2/opencv.hpp，这是包含 OpenCV 所有模块的主包含文件，或者
• opencv2/imgcodecs.hpp，这是包含图像编解码器的特定模块（包括imread）。
  所以将这个文件的头文件换成opencv2/opencv.hpp，opencv2/imgcodecs.hpp即可

错误五:

error: ‘CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED’ was not declared in this scope
66 | im = cv::imread(strDataset+“/”+vstrImageFilenames[ni],CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED);
CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED换成cv::IMREAD_UNCHANGED