VIO常用数值积分方法

最新推荐文章于 2024-11-09 20:42:01 发布
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分类专栏： VIO 文章标签： 计算机视觉
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43526137/article/details/126669087
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本文详细介绍了IMU（惯性测量单元）中常用的数值积分方法，包括欧拉积分和中值积分，并对这两种方法进行了清晰的解释。虽然龙格-库塔积分未在文中深入探讨，但整体内容为读者提供了IMU数值积分的基础知识。适合对嵌入式硬件和传感器融合感兴趣的读者阅读。
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【多传感器融合】VIO_FUSION
格物致知
09-27 1万+
VIO_FUSION 文章目录VIO_FUSION第一章：VIO技术概览具体讨论内容1. VIO相比VO（单目、双目和RGBD）好处和坏处在哪？1.1 引入IMU的好处和潜在缺陷，例如引入IMU新增哪些可用信息，引入IMU不会增加哪些负担，IMU会受哪些因素影响，IMU会增加哪些负担2. 一般vio方案用单目还是双目？2.1 为何VI-ORB SLAM和VINS-Fusion中，双目+IMU会比单目+IMU要差？3. vio目前的难点、局限性？3.1 难点可能是指目前难以解决的已知问题，可能需要结合大家目前
关于VIO中IMU预积分的讲解
guoyunlei的博客
05-28 1万+
Why VIO 转自：https://zhehangt.github.io/2019/03/23/SLAM/Basic/VIOInit/ 首先我们先简单回顾一下为什么要做VIO，以及为什么要做VIO初始化。 我们知道单目相机在做SLAM的时候是缺乏实际的尺度信息的，而且尺度还会产生漂移。如果缺乏实际的尺度信息，此时的定位信息将很难进行实际的应用。在面对一些极端环境的时候或者突然运动过快的时候，...
常见的数值积分方法 （欧拉、中值、龙格-库塔，【常用于IMU中】）
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努力努力努力
02-04 1万+
1. 积分基本概念 设F(x)为函数f(x)的一个原函数，我们把函数f(x)的所有原函数F(x)+C（C为任意常数）叫做函数f(x)的不定积分(indefiniteintegral)。 非线性微分方程: 在有限的时间间隔Δt积分: 连续时间内积分: 工程上最常见的有三种：欧拉积分（Euler method）、中值积分（Midpoint method）和龙格－库塔法积分（Runge–Kutta methods）。他们的区别就是如何用数值方法模拟一个斜率。这里简单总结如下： ...
龙格库塔法求积分matlab程序
06-07
本程序由本人编写，用龙格库塔法求解数值积分，可用于二次开发并用于自身的实际应用中
卫星轨道绝对动力学（龙格库塔积分方法）
03-07
使用龙格库塔方法进行卫星轨道积分的计算，主要分为卫星轨道为0和0.6两种方式。
【Runge-Kutta】龙格库塔不同步长积分到终点不一样
David Xiao
11-13 2504
参考链接： 1、https://blog.csdn.net/xiaokun19870825/article/details/78763739 解析式和微分式 疑问：对于解析式y=sqrt(1+2x)，可以写成下面常微分形式：
两列数值对比取公式_VIO中的IMU数值积分与IMU预积分
weixin_39711867的博客
01-16 309
1. 数值积分基础1.1 定义给定微分方程 以及初值, 求时刻后的举例：假设已知当前的位置和加速度曲线，则位置曲线为。实际过程我们并没有的表达式，只能获得传感器检测到的离散采样值，所以需要利用离散积分尽可能逼近真实的连续积分。怎么逼近呢? 基本思路是：将时间段内的微分用一个恒定的值来近似（即假设曲线在时间段内近似为一条直线）则数值积分公式为：既然是逼近, 那势必会有近似误差,如何让近似误差尽可能小...
OpenVINS与MSCKF_VIO RK4积分对比
陋室逢雨
09-12 1016
VIO系统在使用IMU测量值进行状态预测时，需要将连续时间的微分方程离散化为差分方程，离散化的本质是积分，根据数值积分近似程度不同，常用的有欧拉法、中点法和四阶龙格库塔法等，OpenVINS和MSCKF_VIO虽然都使用RK4积分，但具体代码实现却有所区别
VIO-SLAM中的欧拉积分、中点积分与龙格－库塔积分
Night___Raid的博客
08-25 1528
在 SLAM 系统中经常用到各种不同的数值积分方法，工程上最常见的有三种：欧拉积分（Euler method）、中点积分（Midpoint method）和龙格－库塔法积分（Runge–Kutta methods）。他们的区别就是如何用数值方法模拟一个斜率。这里简单总结如下： 一、欧拉积分 设有如下微分方程： y′(t)=f(t,y(t))y'(t)=f(t,y(t))y′(t)=f(t,y(t)) 并且 tnt_ntn​ 和 tn+1t_{n+1}tn+1​ 时刻的差为 tn+1−tn=Δtt_{
【VIO论文笔记】A Benchmark Comparison of Monocular Visual-Inertial Odometry Algorithms for Flying Robots
Manii
04-22 2737
前言 本论文由ETH实验室在ICRA 2018上发表，其对目前公开的单目VIO算法（MSCKF、OKVIS、ROVIO、VINS-Mono、SVO+MSF、SVO+GTSAM），在飞行机器人常用的各种硬件（Laptop、Intel NUC、UP Board和ODROID）上进行测试比较，其评价内容包括位姿估计精度、单针处理时间、CPU和内存占用率，评价的数据集为EuRoC。 该论文之前的部分可以参...
Mobile Robotics Mathematics, Models and Methods
05-27
本书融合了数学、物理学以及数值方法等领域的原理和技术，构建了一个连贯的学习框架，便于读者理解和掌握。 #### 二、主要内容概述 ##### 1. 数学基础 - **线性代数**：包括向量空间理论、矩阵运算等内容，这些是...
二阶龙格库塔公式推导_[常微分方程的数值解法系列五] 龙格-库塔(RK4)法
weixin_36236774的博客
02-22 1858
在惯性导航以及VIO等实际问题中利用IMU求解位姿需要对IMU测量值进行积分得到需要的位置和姿态，其中主要就是求解微分方程。但之前求解微分方程的解析方法主要是应用于一些简单和特殊的微分方程求解中，对于一般形式的微分方程，一般很难用解析方法求出精确解，只能用数值方法求解。该系列主要介绍一些常用的常微分方程的数值解法，主要包括：这个系列后面文章会用到前面文章的理论和技术，所以建议按照顺序查看。简介在之...
模拟运算放大器的原理、选用原则和实际应用
wzk456的专栏
07-31 2497
----------------------- Page 1----------------------- 模拟运算放大器的原理、选用原则和实际应用         1．  模拟运放的分类及特点           模拟运算放大器从诞生至今，已有40 多年的历史了。最早的工艺是采用硅NPN 工艺，  后来改进为硅 NPN-PNP    
【无人机学习】惯性导航系统简介
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06-04 1万+
前面文章SLAM初识（点击查看）中我们介绍过SLAM中的两大类传感器：激光雷达和视觉传感器，并详细分析了其优缺点。而实际上，在基于移动机器人的SLAM中，还有一类很重要的传感器就是惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，简称IMU）。 单目、双目、RGBD等视觉传感器可以获得非常丰富的环境信息，可以方便的用于三维重建、识别去过的地方（回环检测）等。而IMU传感器则...
目标检测YOLO系列从入门到精通技术详解100篇-【目标检测】SLAM（基础篇）
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R3LIVE重建的彩色点云是要得到雷达在地图里面全环境的辐射信息，才能够重建出地图的纹理，且必须要求每个点覆盖到了才会有。然而，点云的密度有限，即不能在没有点的地方看着这个点，现有一种解决方案是重建地图的网格(mesh)模型，然后用相机得到图像RGB信息后贴到网格上，这样能够无损的去重建地图纹理。在这个背景下，做了一个在线激光雷达的实时定位和网格重建系统。主要贡献是完成了一个实时的、在线的网格重建。
【计算机视觉】深入浅出SLAM技术原理
极客代码
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SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同步定位与建图）是机器人学和计算机视觉中的一个重要技术，它允许机器人在未知环境中自主导航，同时构建环境的地图并确定自身的精确位置。本文将详细介绍SLAM技术的基本原理、关键技术挑战以及常见的SLAM算法，并提供多个Python代码示例，展示如何实现一个基本的视觉SLAM系统。希望本文能够帮助读者深入了解SLAM技术的基本原理和应用场景，并通过提供的Python代码示例，激发对这一领域的兴趣。
目标检测的不同检测器
handsomeboysk的博客
11-06 442
特点阶段数两阶段：候选区域生成 + 分类回归单阶段：直接分类和边界框回归代表模型检测速度较慢较快检测精度较高（适合复杂场景）较低（适合实时应用）应用场景对精度要求高的检测任务对速度要求高的实时检测任务总结：Two-stage detector适用于对检测精度要求较高的应用，而One-stage detector则适合实时性较高的任务。
yolov8涨点系列之引入CBAM注意力机制
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Yolo11改进策略：上采样改进|CARAFE，轻量级上采样|即插即用|附改进方法+代码
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https://arxiv.org/pdf/1905.02188 特征上采样是许多现代卷积网络架构（例如特征金字塔）中的关键操作。其设计对于诸如目标检测和语义/实例分割等密集预测任务至关重要。在本文中，我们提出了内容感知特征重组（CARAFE），这是一种通用、轻量级且高度有效的算子，以实现这一目标。CARAFE具有几个吸引人的特性：（1）大视野。与仅利用子像素邻域的前期工作（例如双线性插值）不同，CARAFE可以在大感受野内聚合上下文信息。（2）内容感知处理。与对所有样本使用固定核（例如反卷积）不同，CAR
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