创建ROS包

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1.在catkin工作区中的包
使用catkin软件包的推荐方法是使用catkin工作区，但也可以独立构建catkin软件包。
2.创建一个catkin包
首先更改为catkin创建工作区教程中创建的catkin工作区的源空间目录：
$ cd ~/catkin_ws/src
现在使用catkin_create_pkg脚本创建一个名为’beginner_tutorials’的新包，它依赖于std_msgs，roscpp和rospy：
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
3.构建catkin工作区并获取安装文件
现在需要在catkin工作区中构建包：
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
在构建工作空间之后，它在devel子文件夹中创建了一个类似的结构，就像通常在/ opt / ros / $ ROSDISTRO_NAME下找到的那样。
$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash
4.包依赖关系
4.1一阶依赖
之前使用catkin_create_pkg时，提供了一些包依赖项。 现在可以使用rospack工具查看这些一阶依赖关系。
$ rospack depends1 beginner_tutorials

包的这些依赖关系存储在package.xml文件中：
$ roscd beginner_tutorials
$ cat package.xml
5.2间接依赖
在许多情况下，依赖项也会有自己的依赖项。例如，rospy有其他依赖关系。
$ rospack depends1 rospy

包可以有很多间接依赖。幸运的是，rospack可以递归地确定所有嵌套的依赖项。
$ rospack depends beginner_tutorials
5.自定义你的包
5.1自定义package.xml
生成的package.xml应该在您的新包中。现在让我们浏览一下新的package.xml并修改需要您注意的任何元素。