gazebo仿真之四轮小车

步骤

1.建立工作空间

mkdir -p ~/smartcar/src
cd ~/smartcar/src
catkin_init_workspace
cd ~/smartcar/
catkin_make
source devel/setup.bash

注：解决编译后一直要source问题：

gedit ~/.bashrc  

在文件末尾添加 ： source ~/smartcar/devel/setup.bash

2.创建ROS小车描述包

cd ～/smartcar/src
roscreate-pkg smartcar_description urdf

3.urdf文件的编写

1.在smartcar_description文件夹下创建文件夹：urdf,并在urdf文件夹里创建smart.urdf文件

cd ~/smartcar/src/smartcar_description/
mkdir urdf
cd ~/smartcar/src/smartcar_description/urdf/
touch smartcar.urdf

2.在描述文件smartcar.urdf，写入下述代码：

<?xml version="1.0"?> 
<robot name="smartcar">
    <link name="base_link">      <!-- 连杆名为base_link-->
        <visual>		<!--visual设置连杆的可视化信息-->
            <geometry>		<!--geometry输入模型的形状-->
                <box size="0.25 .16 .05"/>  <!--为"box"类型，长宽高分别为0.25,0.16,0.05-->
            </geometry>

            <origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/>    <!--origin设置相对于连杆相对坐标系的移动和旋转-->

            <material name="blue">     			<!--material设置连杆的颜色和纹理-->
                <color rgba="0 .5 .8 1"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <link name="right_front_wheel">            <!--设置右前轮连杆信息-->
        <visual>  
            <geometry>  
                <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
            </geometry>  

            <material name="black">  
                <color rgba="0 0 0 1"/>  
            </material>  
        </visual>  
    </link>  
    
    <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">    <!--设置关节信息 type="continuous"表示旋转关节，可以绕单轴无线旋转-->
        <axis xyz="0 0 1"/>  					<!--axis设置旋转轴-->
        <parent link="base_link"/>  				<!--parent关节的父连杆-->
        <child link="right_front_wheel"/>  			<!--child关节的子连杆-->
        <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 0.1 -0.03"/>  	<!--origin将父连杆坐标系转换为子连杆坐标系-->
        <limit effort="100" velocity="100"/>  			<!--limit 设置关节的速度、力和半径（仅当关节是revolute或prismatic时）-->
        <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  	<!--joint_properties设置一些属性 阻尼系数 摩擦系数-->
    </joint>  
    
    <link name="right_back_wheel">  
    <visual>  
        <geometry>  
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
        </geometry>  
        <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
        </material>  
    </visual>  
    </link>  
    
    <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">  
        <axis xyz="0 0 1"/>  
        <parent link="base_link"/>  
        <child link="right_back_wheel"/>  
        <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 -0.1 -0.03"/>  
        <limit effort="100" velocity="100"/>  
        <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
    </joint>  
    
    <link name="left_front_wheel">  
        <visual>  
            <geometry>  
                <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
            </geometry>  
            <material name="black">  
                <color rgba="0 0 0 1"/>  
            </material>  
        </visual>  
    </link>  
    
    <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">  
        <axis xyz="0 0 1"/>  
        <parent link="base_link"/>  
        <child link="left_front_wheel"/>  
        <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 0.1 -0.03"/>  
        <limit effort="100" velocity="100"/>  
        <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
    </joint>  
    
    <link name="left_back_wheel">  
        <visual>  
            <geometry>  
                <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
            </geometry>  
            <material name="black">  
                <color rgba="0 0 0 1"/>  
            </material>  
        </visual>  
    </link>  
    
    <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">  
        <axis xyz="0 0 1"/>  
        <parent link="base_link"/>  
        <child link="left_back_wheel"/>  
        <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 -0.1 -0.03"/>  
        <limit effort="100" velocity="100"/>  
        <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
    </joint>  
    
    <link name="head">  
        <visual>  
            <geometry>  
                <box size=".02 .03 .03"/>  
            </geometry>  
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 1"/>  
            </material>  
        </visual>  
    </link>  
    
    <joint name="tobox" type="fixed">  
       <parent link="base_link"/>  
      <child link="head"/>  <!--将子link（right_front_wheel）连接到父link（base_link）上-->
        <origin xyz="0 0.08 0.025"/>  
    </joint>  
</robot>

注：
1…urdf文件主要有两部分构成：和，其中…主要描述模型硬件结构的属性信息，里面对轮子的形状、颜色、质量、惯性等信息进行了语言描述；…可以理解为两个…之间的连接间，如图中蓝色框所示，主要描述两个…之间的位置等固定连接信息。
2.而轮子和小车主体连接是通过中的与建立桥梁的。
3.在正式的往smarter.launch里面写代码时不要有中文注释，否则无法读取内容

4. launch文件的编写

在/smartcar_description文件夹下建立launch文件夹，并创建智能车的launch文件 display.launch

<launch>
	<arg name="model" />
	<arg name="gui" default="False" />
	<param name="robot_description" textfile="$(find smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf" />
	<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node>
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.rviz" />
</launch>

5. rviz模型展示

运行display.launch文件

roslaunch smartcar_description display.launch

6.rviz中一些参数的设置

1.添加Displays
a.点击左下角的Add添加显示内容到Display
b.选择RobotModel，并点击确认添加到Display
2.修改Fixed Frame选项参数
修改Fixed Frame为base_link即可正常显示，如下图: