ubuntu+ROS来获取和可视化RS-LIDAR-16的数据

D.1 安装软件

1. 下载并安装 Ubunutu 14.04 操作系统。
2. 根据链接（http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu）安装并测试 ROS Indigo 基本
   功能。

D.2 编译 RS-LiDAR-16 ROS Package*
3. 创建 ros 工作目录：

cd ~ mkdir -p catkin_ws/src

4. 拷贝对应您购买的 RS-LiDAR-16 对应的 ros_rslidar 驱动到 ROS 工作目录~/catkin_ws/src
   下面。如果没有 ros_rslidar 驱动，请联系 RoboSense 获取。
5. 在终端中运行如下命令进行编译：

cd ~/catkin_ws catkin_make 

假如出现下面的错误提示:

ros:velodyne_driver/input.h:37:10: fatal error: pcap.h: No such file or directory

解决办法:

sudo apt-get install libpcap0.8-dev

D.3 配置电脑 IP
默认 RS-LiDAR-16 固件情况下，配置电脑系统的静态 IP 地址为“192.168.1.102”，子网
掩码为“255.255.255.0”，网关不需要配置。
配置完成后，可以通过 ifconfig 命令查看静态 IP 是否生效。
D.4 实时显示
6. 将 RS-LiDAR-16 连接网线到电脑，并且上电，运行，等待电脑识别到 LiDAR 设备。
7. 使用 ros_rslidar 包里面提供的 launch 文件运行来启动实时显示数据的节点程序，该
launch 文件位于 rslidar_pointcloud/launch。打开一个终端运行：

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

8. 在另外一个终端中运行：

rviz 

然后设置Fixed Frame为rslidar，添加PointCloud2类型的消息并设置topic为rslidar_points。
图 D-1 rviz 显示 RS-LiDAR-16 点云数据

D.5 查看离线数据
可以利用 ros_rslidar 来将保存的离线 pcap 文件解析成点云数据进行显示。
9. 修改 rs_lidar_16.launch 文件为如下（主要修改带**号的那一行）：

<launch>
<node name="rslidar_node" pkg="rslidar_driver" type="rslidar_node" output="screen" >
<param name="model" value="RS16"/>
**<param name="pcap" value="指向.pcap 的绝对路径"/>**
<!--param name="device_ip" value="192.168.1.200"/-->
<!-- Set the Lidar data port on the PC side, default is 6699 -->
<param name="port" value="6699"/>
</node>
<node name="cloud_node" pkg="rslidar_pointcloud" type="cloud_node" output="screen" >
<param name="model" value="RS16"/>
<param name="curves_path" value="$(find rslidar_pointcloud)/data/rs_lidar_16/curves.csv" />
<param name="angle_path" value="$(find rslidar_pointcloud)/data/rs_lidar_16/angle.csv" />
<param name="channel_path" value="$(find rslidar_pointcloud)/data/rs_lidar_16/ChannelNum.csv" />
</node>
</launch>

10. 打开终端，运行节点程序：

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

11. 通查看实时数据第 3 步一样
    D.6记录数据
    12.打开一个终端,运行:

rosbag record -a

D.7回放数据
13.打开一个终端,运行:

rosbag play 2019-08-24-10-59-04.bag 

14.打开图形界面