话题通信的python实现

一、发布者Publisher的python实现

step1：在scripts文件夹中创建py节点

step2：第一行是为了指定解释器，Ubuntu20.04是python3，比他低的版本是python。第二行是为了指定编码方式。第五行中，引用index.ros.org中数据类型的头文件的方式，与C++不一样。第十行，第二个参数是发布的消息类型。

step3：给这个脚本文件添加可执行权限。

step4：保存好之后就可以运行啦。python文件不需要编译，直接是可执行文件。 先启动roscore，再source一下，然后直接运行。

step5：同理，添加另一个发布者节点。

总结：

二、订阅者Subscriber的python实现

step1：在scripts文件夹中创建py节点

step2：rospy.spin函数，是让这个节点保持运行状态，等待消息包的到来。

step3：给这个脚本文件添加可执行权限。

step4：运行

三、使用launch文件同时启动多个节点

step1：创建launch文件夹，在里面创建一个xx.launch文件。

step2：第二个参数type，在C++节点是编译后的二进制文件，不带.cpp后缀，Python节点是直接运行的代码文件，需要写上.py后缀。

为了让订阅者节点单独运行在一个窗口，需要在其后面加上其他参数：

step3：运行