px4 运行mavros offboard仿真例程

已于 2024-03-31 10:18:16 修改
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分类专栏： PX4从放弃到精通 PX4实战之旅 文章标签： mavros px4
于 2020-05-24 08:03:46 首次发布
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版权
本文档详细介绍了如何在Ubuntu 18.04和ROS Melodic环境下，利用PX4 1.13.0版本进行无人机硬件的offboard仿真控制。首先创建工作空间和功能包，然后通过mavros设置无人机进入offboard模式，并实现单独的位置、速度和加速度控制。此外，还展示了如何组合控制位置、速度和加速度，确保在特定维度上实现精确控制。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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前言

Ubuntu 18.04
ROS Melodic
PX4 1.13.0

一、创建工作空间

mkdir -p ~/mavros_ws/src
cd ~/mavros_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/mavros_ws/
catkin_make

然后

gedit .bashrc

将source ~/mavros_ws/devel/setup.bash加到.bashrc中并保存然后source ~/.bashrc

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px4 offboard是指在使用PX4飞控时，通过遥控器或计算机发送指令来对飞行器进行无人驾驶操作。在进行px4 offboard操作之前，需要先进行一些设置和准备工作。具体方法如下： 1. 首先，在终端中打开PX4固件文件夹（PX4-Autopilot）。 2. 运行命令"make px4_sitl gazebo_iris"来启动模拟环境。 3. 使用命令"sudo gedit /opt/ros/melodic/share/mavros/launch /px4.launch"来编辑飞控连接的px4.launch文件。 4. 在launch文件中添加"add_executable(offboard_node src/offboard_node.cpp)"这行代码。 以上步骤可以帮助你进行px4 offboard操作。如果你需要更详细的指导，请提供更多信息。
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