px4offboard模式无法设置成功

最新推荐文章于 2023-12-21 23:25:53 发布
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分类专栏： 笔记
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px4offboard模式无法设置成功


这两天在测试px4的offboard模式，根据官方使用手册给出的代码测试成功，在这个基础上修改结果发现无法设置成功了。
经过与官方代码对比分析，在设置offboard的的while（）中也需要不断的发布位姿信息，px4设置offboard模式需要每500ms设置一次。其次，还在设置无人机其他信息时，发现无法设置成功，这里需要记得条用spinOnce（）这个函数，获取px4的信息才可以成功。

硬梆梆的马里奥
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专栏目录
ROS+PX4无人机室内多点飞行代码
08-10
整体流程如下： 无人机起飞后请求进入offboard模式，紧接着请求解锁，解锁后飞行至0.3米高，紧接着逆时针飞行边长为0.5米的正方形，每个边长飞行8秒钟。 完成正方形后自动进入降落模式，全程无需手动。 已经在实体无人机上测试过多次。 该程序的对比官方程序要实用的多，程序中添加了模式切换判断，成功以后不会重复切换，遥控器可以直接进行接管控制，安全性比起官方提供程序要高得多，强烈建议新手或者刚接触不久的朋友采用这个功能包。
PX4|mavros offboard控制
m0_46182398的博客
11-17 1014
将官网上的offboard相关代码复制至offboard_node.cpp中，具体内容如下。保存退出后对CMakeLists.txt进行修改。保存退出后在px4_ros目录下进行编译。在px4官网中有相关mavros的教程。本文将对该教程进行复现，并加以细节补充。即可在gazebo仿真环境中实现起飞。代码内容具体解释官网中已有。将以下内容粘贴至最后面。在三个终端中分别输入。
PX4无法进入offboard模式
qq_44695258的博客
03-25 3336
固件版本为v1.11.1。 遥控器切入offboard模式时，QGC提示reject。 找了一两天，发现是因为GPS没起作用。 打开QGC的mavlink消息检测，发现有GPS_RAW_INT消息，但是没有GLOBAL_POSITION_INT消息。 GPS_RAW_INT是原始GPS数据，GLOBAL_POSITION_INT是经过卡尔曼滤波后的数据。而后者的存在才是offboard的进入条件之一。 经探索，发现是因为GPS数据不达标才没有GLOBAL_POSITION_INT消息。 如果是测试PX4能不
PX4下gazebo 仿真 offboard模式（ubuntu18.04）
weixin_43409270的博客
03-09 1891
PX4下gazebo 仿真 offboard模式（ubuntu18.04） 1、ros与gazebo安装 这里不多说了，上网找教程或者按照ros官网教程安装完成ros-melodic的完整版，gazebo也会自带安装好。 2、px4安装 这里也有官网教程https://docs.px4.io/master/en/getting_started/ 3、offboard control环境 源码方式安装 建立catkin工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws c
PX4 如何切换到offboard 模式
xiaochengyexiao的博客
04-23 6012
最近研究px4的offboard模式，如何切换到offboard模式一筹莫展，便跟踪源代码至commander module。 一、 handle_command函数   从dronekit发送设定offboard模式的mavlink信息至飞控，相关命令经mavlink模块解析得到关于vehicle_command的主题。 由handle_command函数中
【PX4-AutoPilot教程-Offboard】MAVROS功能包控制无人机进入offboard模式飞行官方例程（C++实现）
在后厂村路努力科研搬砖的无人机控制方向国科大直博生一名～
12-21 3456
主要介绍如何通过MAVROS功能包使用PX4飞控中的offboard模式控制gazebo中的飞机起飞到高度两米，代码用C++实现。在运行过程中，可能会出现一个BUG，就是无人机无法起飞，文章中简述了解决方法。
使用是视觉定位，px4在offboard模式下无法解锁
KingeL的博客
09-27 277
1.
PX4位置控制offboard模式说明
热门推荐
Gen_Ye的博客
03-13 2万+
offboard模式的开发及应用 一、px4固件的模式 px4固件支持10几种飞行模式，从代码结构上分析，分为基本模式、自定义模式和自定义子模式。 1.基本模式 基本模式又分为，位置控制模式、自稳模式、手动模式，通常情况下，自驾仪处于自定义模式，目前还没有见过处于基本模式工作的代码，所以暂时不讨论基本模式。                              地面站
在PX4中如何使用offboard模式以及对c_uart_interface_example程序的分析
weixin_39472686的博客
10-21 1709
这个程序（mavlink-examles/c_uart_interface_example)演示了如何用c语言调用mavlink API做offboard控制。 这个程序仅针对串口和udp口通讯，目前pixhawk飞控计算机与外部计算机的通讯只支持串口，而udp口是针对PX4放在仿真环境里时的通讯接口，本文只针对uart进行分析。 c_uart_interface_example在打开串口（port.start())后，就启动了2个线程，一个是读线程，一个是写线程，顾名思义，写线..........
小白PX4无人机仿真—OFFBOARD控制资料汇总
weixin_41097249的博客
10-30 1181
基于PX4的无人机仿真环境搭建与基础控制节点实现，本文更多的是新学过程中对所学知识整体实现流程的顺序资料整理，另加入了一些个人理解，如有问题欢迎大家指正
px4_indoor_navigation:使用PX4自动驾驶仪将ROS节点打Kong进行室内导航，主要是在OFFBOARD模式下
05-18
px4_indoor_navigation 使用PX4自动驾驶仪和indoot定位系统（例如OptiTrack）进行室内导航的ROS节点集。
Simulink程序：使用ROS2控制无人机进入Offboard模式起飞悬停并在Gazebo中可视化
最新发布
02-22
文章【PX4&Simulink&Gazebo联合仿真】在Simulink中使用ROS2控制无人机进入Offboard模式起飞悬停并在Gazebo中可视化对应的源程序。 https://blog.csdn.net/weixin_45031928/article/details/136213665 microRTPS桥接工具由运行在PX4上的客户端和运行在计算机上的服务端组成，它们进行通信以提供uORB和ROS2话题格式之间的双向数据交换和话题转换。使得可以创建直接与PX4的uORB话题接口的ROS2订阅服务器或发布服务器节点。这样在Ubuntu中就生成了一个可以调用uORB话题接口的ROS2节点，这个节点可以和运行在同一局域网下的Matlab/Simulink上的ROS2节点进行通信，以实现PX4&Simulink&Gazebo联合仿真。
px4_offboard_mission.rar_单片机开发_C/C++_
08-09
控制四旋翼飞机进行offboard飞行
PX4模式切换流程图commander.cpp.pdf
04-26
PX4模式切换流程图commander.cpp
关于offboard模式
诗筱涵的博客
01-08 3757
通过遥控器切入offboard模式，这个时候无人机只听从板载计算机发来的mavlink消息。你这个时候动摇杆无人机不会有反应的。 必须遥控器切出offborad模式，这个时候才能换为遥控器控制无人机。 同样，如果你遥控器没有切入offboard模式，这个时候你板载计算机发送什么控制指令无人机都不会响应的。 。 ...
Prometheus无人机开源项目仿真报错记录
qq_52199356的博客
09-26 651
测试Prometheus无人机开源项目ego_planner项目，运行如下命令时报错 ## 编译 ./compile_ego.sh 检验后发现是这一句命令报错 catkin_make --source Simulator/gazebo_simulator --build build/prometheus_gazebo 报错如下 路径为/Prometheus/Simulator/gazebo_simulator下的CMakeList.txt文件里的第69句，这里被注释，需要取消注释 .
PX4安装以及使用offboard的力矩控制actuator问题记录
weixin_48434278的博客
10-16 883
PX4安装以及使用offboard的actuator问题记录
PX4 & gazebo仿真 offboard模式无法起飞解决思路 2023.5.19更新
private_Jack的博客
12-28 2454
我用最新版PX4固件，offboard模式飞机无法起飞，经过一番尝试，最后顺利解决。
PX4 OffBoard Control
er_dan_love的博客
09-24 768
开始对无人机飞控下手,先是PX4固件,往后一步一步走!要变强!
offboard模式px4控制
07-10
offboard模式是PX4飞控系统中的一种工作模式，允许外部设备通过MAVLink协议与飞控进行通信控制。在offboard模式下，飞控将不再遵循预设的飞行计划，而是接受外部指令进行控制。 要将PX4飞控切换到offboard模式，需要通过MAVLink发送相应的指令。具体步骤如下： 1. 连接到PX4飞控系统的地面站软件（如QGroundControl）。 2. 将飞控系统连接到计算机上，通过串口或网络连接。 3. 在地面站软件中，选择正确的串口或网络连接。 4. 进入“Flight Modes”（飞行模式）选项。 5. 选择“Offboard”（或类似的选项）作为期望的飞行模式。 6. 在地面站软件中，发送对应的MAVLink指令，来控制飞行器的姿态、位置或其他相关参数。 需要注意的是，切换到offboard模式前，必须确保飞行器已经解锁且处于安全的状态。另外，为了确保安全，建议在使用offboard模式时，使用遥控器或其他手动控制方式作为备用控制手段，以便在需要时能够快速切换回手动控制模式。

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