环境:ubuntu16.04、turtlebot2、F4pro、ros kinetic
分两部分
一、运行激光雷达(简单的来说就是使激光雷达旋转起来)
二、运行建图的文件(能在rviz上显示图像)
需要下载的东西:
1、激光雷达的ROS驱动包https://github.com/EAIBOT/flashgo
或者克隆(先创建工作空间再使用命令克隆包,如果直接下载压缩包,则不用):
$ git clone https://github.com/EAIBOT/flashgo
2、Turtlebot 应用包 https://github.com/ncnynl/turtlebot_apps
或者克隆(先创建工作空间再使用命令克隆包,如果直接下载压缩包,则不用):
$ git clone https://github.com/ncnynl/turtlebot_apps
制作1、运行激光雷达的文件(参照激光雷达使用手册)
具体步骤如下:
(1) 使用命令创建 ydlidar_ws 工作空间,并将 F4PRO 资料包内的 ROS 驱动包
ydlidar 复制到 ydlidar_ws/src 目录下,(当然也可以直接使用命令下载激光雷达的驱动包)切换到 ydlidar_ws 工作空间下并重新进行编译。
$ mkdir -p ~/ydlidar_ws/src
$ cd ~/ydlidar_ws
$ catkin_make
(2) 编译完成后,添加 ydlidar 环境变量到~/.bashrc 文件中,并使其生效。
$ echo "source ~/ydlidar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
(3) 为 F4PRO 的串口增加一个设备别名
/dev/ydlidar。
$ cd ~/ydlidar_ws/src/ydlidar/startup
$ sudo chmod +x initenv.sh
$ sudo sh initenv.sh