Turtlebot2搭载激光雷达(ydlidar F4pro)通过gmapping构建地图准备:

环境：ubuntu16.04、turtlebot2、F4pro、ros kinetic

分两部分

一、运行激光雷达（简单的来说就是使激光雷达旋转起来）

二、运行建图的文件(能在rviz上显示图像)

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需要下载的东西：
1、激光雷达的ROS驱动包https://github.com/EAIBOT/flashgo
或者克隆（先创建工作空间再使用命令克隆包，如果直接下载压缩包，则不用）：

 $ git clone  https://github.com/EAIBOT/flashgo

2、Turtlebot 应用包 https：//github.com/ncnynl/turtlebot_apps
或者克隆(先创建工作空间再使用命令克隆包，如果直接下载压缩包，则不用)：

 $ git clone https：//github.com/ncnynl/turtlebot_apps

制作1、运行激光雷达的文件（参照激光雷达使用手册）

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具体步骤如下:

(1) 使用命令创建 ydlidar_ws 工作空间,并将 F4PRO 资料包内的 ROS 驱动包
ydlidar 复制到 ydlidar_ws/src 目录下,（当然也可以直接使用命令下载激光雷达的驱动包）切换到 ydlidar_ws 工作空间下并重新进行编译。

$ mkdir -p ~/ydlidar_ws/src

$ cd ~/ydlidar_ws

$ catkin_make

(2) 编译完成后,添加 ydlidar 环境变量到~/.bashrc 文件中,并使其生效。

$ echo "source ~/ydlidar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

$ source ~/.bashrc

(3) 为 F4PRO 的串口增加一个设备别名
/dev/ydlidar。

$ cd ~/ydlidar_ws/src/ydlidar/startup

$ sudo chmod +x initenv.sh

$ sudo sh initenv.sh