slam测评工具evo的安装与使用

1.工具安装

这里有两种方式，一种是github源码安装，一种是pip命令安装。我这里使用的是第二种，命令安装。

（1）快捷方式

pip install evo --upgrade --no-binary evo

（2）源码安装

git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git
	 //然后进入evo文件夹
pip install --editable . --upgrade --no-binary evo

 使用源码安装时，我遇到了python版本过低的情况，可以在网上找教程安装python版本，而且ubuntu系统可以安装多个python版本，修改版本即可。修改方式如下：

ubuntu下共存多个python版本，切换python版本_Alaso_soso的博客-CSDN博客_ubuntu切换默认python版本如果出现以上所示的错误信息，则表示 Python 的替代版本尚未被update-alternatives 命令识别。想解决这个问题，我们需要更新一下替代列表，将python2.7 和 python3.6 放入其中。https://blog.csdn.net/qq_44808827/article/details/125929370安装过程中也可能遇到一些库缺少问题，直接使用pip命令进行安装即可，提示什么装什么。

检测evo是否安装成功：

 出现以上内容说明安装成功，可以使用了。

运行evo的python环境：2.7.17

 2.工具使用

我是用tum数据集进行测试的

cd 路径
evo_ape tum fr3_walking_half_groundtruth.txt fr3_ealking_half_ORB.txt -p -a

 画轨迹：

evo_traj tum groundtruth_walking_xyz.txt CameraTrajectory_walking_xyz_orb.txt --ref groundtruth_walking_xyz.txt -a -p

  

3 参数使用说明

--save_as_tum：保存为TUM格式
-a --align：轨迹对齐
-p --plot：绘制轨迹
-s --correct_scale：尺度对齐
--ref：参数指定参考轨迹
-va：两条轨迹进行对齐
-v：命令行输出细节信息

参考：

测评工具evo安装与使用_雾雨hub的博客-CSDN博客_evo安装