AMASLAB-EPIC-KBS工控机Ubuntu基础环境配置

AMASLAB-EPIC-KBS工控机Ubuntu基础环境配置

本文以Ubuntu18.04为例，介绍如何在新装的Ubuntu系统上进行一些基础的环境配置；

相关的环境有：WIFI配置、双屏幕配置（独显）、中文输入法、换源、ROS Melodic、ORB-SLAM2基础环境、Clion（C++编辑器）、Pycharm（Python编辑器）、Quickq（笔者用的tizi）、chorme、typora（文档编辑器）、flameshot（截图工具）、docker。

1.WIFI配置

实验室使用的EPIC-KBS工控机默认并没有WIFI硬件，所以想要联网的话有两种解决方法：额外装配WIFI硬件或者使用网线连接路由器。

这里我选择的是 额外装配WIFI硬件，我使用的是 B-Link的一款WIFI接收器，插上去就能直接联网使用。

Note：并不是所有的WIFI接收器都是适配linux的。

2.换源

关于换源的问题，笔者个人的建议是：不主动换源，需要的时候直接在Software&update换源；当使用apt-get update更新失败，或者下载相关软件包找不到源时建议试试换源。

3.中文输入法

这里选择自带的中文输入法安装，安装流程以及参考教程如下：

https://blog.csdn.net/qq21497936/article/details/124964176

这里有个小坑，输入：sudo ibus-setup 相关设置完成后，如果直接点close，则在设置中的语言找不到chinese(pinyin)，如下图所示（左边是教程上的截图，右边是实际情况）：

正确做法是：输入：sudo ibus-setup 相关设置完成后，不要close，直接在设置进行相关配置即能找到：

WIN+space(空格)或者shift 切换输入法。

4.ROS

Ubuntu18.04的ROS版本是Melodic，相关的安装教程和流程如下：

• 参考官方教程：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

• 前面都不需要梯子，在软件源里选择最合适的镜像源即可；

• 如果安装过程没报错，完成之后，输入：roscore，能跑起来就说明安装完成

• 如果sudo rosdep init报错如下：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

• 参考笔者自己写的教程解决这个问题：https://blog.csdn.net/qq_44847636/article/details/115610906

5.chorme

官网直接下载安装：https://www.google.cn/intl/zh-CN/chrome/

chorme好用的点在于，当你登录了账号之后 可以将之前在其他笔记本电脑的chorme设置直接同步到新电脑平台上，linux环境同样适用。

deb软件包安装命令：sudo dpkg -i package.deb

6.typora

typora是一个很好的支持markdowwn的编辑器，最重要的是typora的windows版本是收费的，但是linux版本是免费的！具体安装见官网：https://typora.io/#linux

这里有两种安装方式，命令行在线安装和直接下载安装包安装，推荐后者 直接下载安装包安装，不需要牵扯软件源的问题。

7.flameshot

flameshot是一个轻量级很好用的截图工具，参考教程：https://blog.csdn.net/qq_36999496/article/details/104113111

截图快捷键：ctrl+alt+A；（这里采用了QQ截图的快捷键）

8.Clion

Clion是一款很好用的C++编辑器，支持原https://blog.csdn.net/qq_63379469/article/details/123213504生的CMakeList；官网链接：https://www.jetbrains.com/clion/download/#section=linux；Clion有30天的试用机会，可以使用学校邮箱注册，可免费使用一年。

参考安装注册教程：https://blog.csdn.net/weixin_43784003/article/details/116458216

测试邮箱：lid@mail.sustech.edu.cn

密码：xxxxxxxx（不可见）.

9.Pycharm

Pycharm是一个很好用的python编辑器，方便管理控制多个不同的版本；这里建议和anaconda一起使用。

官网链接：https://www.jetbrains.com/pycharm/download/#section=linux；选择Community社区版下载即可。

安装配置参考教程：https://blog.csdn.net/qq_63379469/article/details/123213504

10.ORB-SLAM2基础环境

ORB-SLAM2是目前视觉SLAM主流的框架，这里会测试ORB-SLAM2依赖ROS和不依赖ROS的两种运行方式。

官方代码：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2，参考：https://blog.csdn.net/weixin_44436677/article/details/105587986；这里注意pangolin和opencv的版本。pangolin一定要手动选择安装pangolin0.5版本，否则后面将会报错；opencv最好是3.4.x版本，推荐opencv3.4.1，请不要使用opencv4。

常见问题及解决方法：

• error: ‘usleep’ was not declared in this scope：在相关报错的文件上加入头文件 #include<unistd.h>。

  #以下文件要添加#include<unistd.h>
  Examples/Monocular/mono_euroc.cc
  Examples/Monocular/mono_kitti.cc
  Examples/Monocular/mono_tum.cc
  Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc
  Examples/Stereo/stereo_euroc.cc
  Examples/Stereo/stereo_kitti.cc
  src/LocalMapping.cc
  src/LoopClosing.cc
  src/System.cc
  src/Tracking.cc
  src/Viewer.cc
  

• /usr/bin/ld: cannot find -lEigen3::Eigen：参考：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/1038，这里是pangolin版本的问题，请重装pangolin0.5版本。

非ROS下的ORB-SLAM2测试，命令：./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/amas-lab-1/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/datasets/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

ROS环境ORB-SLAM2测试安装，参考教程：https://blog.csdn.net/m0_65009717/article/details/123885882

报错：

• /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: error adding symbols: DSO missing from command line：参考:https://blog.csdn.net/MAX_Hope/article/details/79508627 解决。

11.Quickq

这是笔者在用的一款tizi，官网链接：https://1sz.cc，选择linux（Ubuntu）使用的deb包直接下载安装即可。

12.激光SLAM

待测试…