建造属于你的无人驾驶车——（十一）Gmapping-创建启动建图文件

建造属于你的无人驾驶车！
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程序源码：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN
Solidworks模型文件：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/releases/tag/ZZX_RUN_Solidworks

Gmapping-创建启动建图文件

第一步，添加RVIZ配置文件

文件位置：zzx_run_description/rviz/gmapping.rviz

第二步，创建gmapping_slam启动文件

文件位置：zzx_run_navigation/launch/gmapping_slam.launch

<launch>

    <include file="$(find zzx_run_navigation)/launch/gmapping_param.launch"/>

    <!-- 启动rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find zzx_run_navigation)/rviz/gmapping.rviz"/>

</launch>

启动

roslaunch zzx_run_gazebo zzx_run_gazebo.launch 
roslaunch zzx_run_navigation gmapping_slam.launch
roslaunch zzx_run_teleop zzx_run_robot_teleop.launch 

效果

保存地图

rosrun map_server map_saver -f ${map_name}

最后

有问题可以找我交流~