使用launch文件的新发现

如果使用launch启动和硬件相关的话题，如果通讯偶然发生了终端，launch文件就会退出，那么就需要我们重新执行launch文件，但是，突然发现launch文件中启动节点的时候，可以持续的启动节点，也就是说，如果此节点报错终端了，roslaunch还可以持续掉启动该节点，直到成功打开节点为止！

        <node pkg="agv_can" name="agv_gps2pose02" type="agv_gps2pose02" respawn="true"> 
            <remap from="imu" to="car/imu"/>
            <remap from="gps" to="car/gps"/>            
            <remap from="gps_info" to="car/gps_info"/>

            <param name="gps_frame_id" value="car/base_link"/>
            <param name="imu_frame_id" value="car/base_link"/>    
            <param name="port" value="/dev/ttyUSB0"/>                     
            <param name="baudrate" type="int" value="230400"/>
            <!--map处的经纬度-->
            <param name="origin_lat" type="double" value="34.90937107"/>
            <param name="origin_lng" type="double" value="112.67868888"/>
        </node>     

上述中的respawn="true"就是起到这个作用的，以后有时间还要补一下launch的相关命令，这里先挖个坑！！！